带有自锁式关节的农业六足机器人能耗优化模型及验证

六足机器人具有成为丘陵山区未来重要农业装备的潜力,但高能耗是其实际应用的技术瓶颈。普通机器人关节无自锁特性导致其在静立时也需耗能以克服重力,而如果让关节自锁以保证静立时不耗能,则运动能耗又将大幅提高。为此,该文以机器人在运动及静立过程中的综合能耗最少为目标,给出带部分自锁式关节的六足机器人设计方案,提出其能耗优化模型：引入经试验验证的关节正反向驱动力矩传递效率差异来修正现有模型缺陷,基于地面力学修正现有约束条件,针对自锁式关节不同配置给出对应的目标函数。以模型给出的能耗极小值为评定依据,对自锁式关节进行优化配置。试验及仿真结果表明：所提出的能耗优化模型比现有模型更准确,能进一步降低运动能耗40%以上;对特定构型的六足机器人,不使用自锁式关节时静立功耗超过38 W,所有关节均可自锁时运动能耗比前者高3倍以上;在应用该文优化模型和最优关节配置方案后,既可保证静立能耗为0,又可保证运动能耗与不使用自锁式关节时基本相当：完成30°下坡、平路、30°上坡行走时,运动能耗仅分别高出14.2%、16.3%、45.5%。该文提出的能耗优化模型可为带有自锁式关节的农业六足机器人设计和能耗优化提供理论支持。     

三疣梭子蟹捕捞装备研究

中国东海大陆架海洋区域蟹类资源丰富,其中三疣梭子蟹具有极高的经济、食用价值,广受消费者喜爱。中国现有蟹笼渔船已经具备机械化捕捞三疣梭子蟹水平,但并未完全实现自动化捕捞。通过研究蟹笼渔船的捕捞设备;着重讲述脱钩器、挂钩、传送装置、卷绳机等;利用ANSYS对蟹笼挂钩进行力学分析。     

基于物联网的移动式农机设备监控系统

为实现对农田作业面积、地理位置、运动参数和农田环境等参数的采集,提出一种基于物联网的移动式农机设备监控系统。该系统主要包括以单片机为核心的底层终端和远程监控中心2个部分,二者之间利用移动无线通信网络进行数据传输。利用全球定位系统(global positioning system,简称GPS)/北斗双模定位获取农机地理位置信息,编程控制拖拉机行驶路径,同时在监控中心绘制路径。田间试验结果表明,一方面能在远程监控中心显示采集的数据,作业面积测试误差为3.4%左右;另一方面能够实现对移动式农机设备的调度和故障诊断。     

PT 2262和MICRF 001和87 C 196 KC 组成的编译码系统设计

详细论述了将PT 2262和MICRF001和87C 196KC组成的编译码系统用于机动车防盗器中时的系统软硬件设计方法及系统的抗干扰措施.路载试验表明:系统运行稳定,可靠性好,抗干扰能力强,保密性好,功能识别准确无误.     

云南黑山羊新品系产肉性能的研究

对云南（肉用）黑山羊新品系周岁公羊、6月龄公羊、羯羊进行产肉性能研究。结果表明：宰前活重分别达到（49．0±8．72）kg、（34．1±4．60）kg、（33．7±4．35）kg；带皮胴体重分别达到（27．27±4．64）kg、（18．57±2．48）kg、（18．47±1．94）kg；屠宰率达到（55．70±0．53）％、（54．51±1．67）％、（54．87±1．80）％；眼肌面积达到（11．68±2．49）cm2、（9．92±0．95）cm2、（9．03±1．88）cm2；胴体GR值达到（0．57±0．12）cm、（0．79±0．10）cm、（0．84±0．18）cm；大腿肌肉厚度（2．73±0．32）cm、（2．57±0．15）cm、（2．53±0．49）cm；腰部肌肉厚度（4．81±0．58）cm、（4．05±0．32）cm、（4．48±0．15）cm；皮率（11．73±1．03）％、（7．98±0．76）％、（6．25±0．48）％；骨率（18．10±1．16）％、（21．03±2．41）％、（22．55±2．95）％；肉率（65．19±2．76）％、（67．57±2．98）％、（67．90±3．09）％；油率（4．98±1．19）％、（3．42±0．87）％、（3．30±0．55）％；云南黑山羊新品系早期生长快，产肉性能高，肉质好，可作为生产山羊肥羔和生产大型肉用山羊种质资源。     

三峡库区生物柴油植物资源可持续发展评价体系

为了实现对三峡库区生物柴油植物资源持续高效开发利用,根据三峡库区的地域性,依据可持续发展理论,按照跨学科、多基准、系统化、科学性、可操作性、主导性、动态性、独立性和可比性的原则,运用Delphi调查法、AHP层次分析法及Yaahp 0.4.1软件,构建了三峡库区生物柴油植物资源可持续发展评价体系。该评价体系由4个子系统的准则层和24个评价指标的指标层构成。运用该体系对三峡库区25种油料植物进行可持续发展评价,得到了这些油料植物目前依次优先发展的排序是:油桐、乌桕、油茶、麻疯树、黄连木等。该评价体系具有较强的科学性、客观性和合理性,可操作性强,可作为三峡库区生物柴油植物资源开发利用决策前的评价工具。     

AM真菌孢子不同消毒方法的优化研究

采用7种消毒方法,对Gigaspora margarita,Glomus,mosseae和Glomus versiforme 3种丛枝菌根真菌孢子分别进行表面消毒试验。结果表明,Gigaspora margarita的孢子,采用5％氯胺T＋0．04％链霉素消毒液＋2滴Tween 20处理15min,无菌蒸馏水漂洗6—10次的消毒方法最好,萌发率高,且消毒效果好;Glomus,mosseae和Glomus versiforme 2种孢子,可采用上述方法或“差别灭菌法”,即先用2％氯胺T＋200mg／L链霉素＋100mg／L庆大霉素消毒液＋2滴Tween20处理10min,无菌蒸馏水漂洗6—10次后,置于26℃条件下培养3d,再用2％氯胺T＋200mg/L链霉素＋100mg／L庆大霉素消毒液＋2滴Tween20处理10min,最后用无菌蒸馏水漂洗6～10次即可。这2种方法都非常好,消毒效果没有显著差异。     

AM真菌孢子不同消毒方法的优化研究

采用7种消毒方法,对Gigaspora margarita,Glomus mosseae和Glomus versiforme3种丛枝菌根真菌孢子分别进行表面消毒试验.结果表明,Gigaspora margarita的孢子,采用5%氯胺T+0.04%链霉素消毒液+2滴Tween 20处理15min,无菌蒸馏水漂洗6～10次的消毒方法最好,萌发率高,且消毒效果好;Glomus mosseae和Glomus versiforme2种孢子,可采用上述方法或"差别灭菌法",即先用2%氯胺T+200 mg/L链霉素+100 mg/L庆大霉素消毒液+2滴Tween20处理10 min,无菌蒸馏水漂洗6～10次后,置于26℃条件下培养3 d,再用2%氯胺T+200 mg/L链霉素+100 mg/L庆大霉素消毒液+2滴Tween 20处理10 min,最后用无菌蒸馏水漂洗6～10次即可.这2种方法都非常好,消毒效果没有显著差异.     

鸭嘴式玉米点播装置的设计与试验

为了解决玉米开沟播种时对土壤扰动大、投种高度大及开沟器易被田间杂物缠绕的问题,设计了一种鸭嘴式玉米播种装置.该装置主要由成穴铲、排种器、鸭嘴组成,三者协调工作,实现精量播种;对排种器、鸭嘴、成穴铲三者间关键结构和工作参数进行了分析,运用ADAMS软件对点播装置进行运动学仿真,并进行了相关田间试验.试验结果表明:所形成的穴孔形状合理,漏播率为1.1%,重播率为10.1%,该装置能够满足玉米播种要求.     

自动跟踪对重庆地区太阳能发电效率影响的研究

采用两组太阳能电池板,一组水平固定放置,另一组自动调整太阳能电池板的角度,使阳光照射到电池板上的照度达到最大,并记录和分析了8:00～17:00有太阳能跟踪和无太阳能跟踪两种状态下电池板的光照强度、充电电流、充电功率。结果表明,与固定式太阳能电池板相比,自动跟踪可有效地提高太阳能电池板的发电效率,并且在低照度下效果更为明显,发电效率最高。