插秧机行驶速度变论域自适应模糊PID控制

农机行驶速度控制是精细农业中导航控制和变量作业控制系统的重要组成部分。农机在田间行驶过程中状态多变且环境恶劣,对行驶速度控制算法的自适应能力要求较高。在分析农机变速机构的基础上设计了插秧机行驶速度控制系统,将变论域方法引入模糊PID控制器设计中,提高了控制算法的适应性,并以高速乘坐式插秧机为试验平台进行了控制算法的水泥道路试验验证。试验结果表明,所提出的控制算法对插秧机行驶速度控制是可行的,插秧机行驶速度平均误差小于0.02m/s,与PID控制算法相比,调节时间更短,超调量较小,并且具有更好的自适应能力。     

农业机械自动导航车轮转角测量误差补偿模型

针对农业机械自动导航中,把主销转角当作车轮转角来测量会造成测量误差的问题,通过对农业机械前轮转向结构的分析,建立了一种车轮-主销转角关系模型,该模型能够补偿把主销当作车轮转角来测量的误差,提高在农业机械自动导航时车轮转角的测量精度。仿真、试验并在雷沃M800型拖拉机上实际应用表明,该模型具有较好的合理性和准确性,车轮转角测量的平均误差减小了0.48°,最大误差减小了0.71°,提高了农业机械自动导航系统的性能。     

基于GPS导航的插秧机作业控制系统

为了满足农业智能化的需要,实现插秧机田间作业的自动控制,设计了与GPS导航系统相配合的插秧机作业控制系统.系统能够根据处方图的要求实现插秧机栽插作业和行驶速度的自动控制.以洋马VP6型高速插秧机为试验平台,在不影响手动操作的基础上对插秧机进行了电控改造,并与GPS导航系统进行了联合道路试验.试验结果表明,系统能够正确执行处方图既定的插秧任务,速度控制平均误差小于0.0113 m/s,满足了插秧机作业的需求.     

基于模糊自适应纯追踪模型的农业机械路径跟踪方法

为了提高农业机械自动导航控制系统的精度,提出了一种基于模糊自适应纯追踪模型的农业机械路径跟踪方法.该方法基于纯追踪模型进行农业机械路径跟踪控制,结合农业机械运动学模型来确定车轮期望转向角;采用模糊自适应控制在线自适应地确定纯追踪模型中的前视距离,提高了路径跟踪的精度.农业机械的路径跟踪实验结果表明,路径跟踪的最大误差不超过10 cm,平均误差小于5 cm,完全满足农业机械的作业要求,验证了提出方法的可行性和有效性.     

复合中草药添加剂对产蛋期吉林白鹅血液指标的影响

以吉林白鹅蛋用品系为试验对象,研究了复合中草药添加剂"补中益气散"和"白龙散"对产蛋期种鹅血液指标的影响。结果表明:与对照组相比,饲喂复合中草药添加剂的试验组在产蛋期的免疫性能显著提高。产蛋期内,对照组种鹅血清中免疫球蛋白A(IgA)、免疫球蛋白M(IgM)和免疫球蛋白G(IgG)的含量差异不显著,试验组IgA和IgM的含量显著上升(P<0.05),IgG含量变化不显著(P>0.05)。谷丙转氨酶(ALT)、谷草转氨酶(AST)、甘油三酯(TG)、总蛋白(TP)、白蛋白(ALB)和胆固醇(T-CHO)指标中,试验组的ALT比较稳定,且略有上升(P>0.05),而对照组的ALT显著下降(P<0.05)。其他指标的变化趋势2组差异不显著(P>0.05)。这说明,在产蛋期日粮中添加中草药能够提高种鹅的免疫能力,从而有助于减少产蛋期种鹅的应激,提高生产性能。     

黏质沙雷菌应用研究进展

普遍存在于自然界的黏质沙雷菌具有广泛用途。无论是基础微生物学研究中应用的模式菌种,还是医药、生物防治领域所用的抗癌、抗细菌、抗真菌等制剂,以及环境修复和化工领域研究中,都有关于黏质沙雷菌的记载。虽然该菌中有些菌株是机会致病菌,但它正在或将来可能带给人类的益处一定是多方面的。     

重组人γ-干扰素表达菌株的构建

从健康人外周血分离单核细胞,并提取总RNA,利用RT-PCR扩增出hIFN-γ基因.构建了重组表达菌株BL21(DE3)(pET32a(+)-hIFN-γ).经酶切鉴定和序列测定证实,构建的重组质粒pET32a(+)-hIFN-γ含有hIFN-γ基因,且基因序列和阅读框架正确.经Western blot鉴定证实为hIFN-γ,并实现了在大肠杆菌中的高效表达.表达产物占菌体总蛋白的52%.同时对其抗病毒活性进行了测定,从而为hlFN-γ的生物活性和生产工艺研究提供了可靠的试验数据.     

以角速度为转向动作反馈的拖拉机自动导航控制系统

针对传统农机导航控制系统中转向角度传感器安装麻烦、可靠性较低的缺点,采用角速度计作为拖拉机转向动作的反馈传感器,结合拖拉机加装的基于CAN总线结构的导航控制装置,设计了串级PID自动导航控制系统,内环PID控制器用于转向控制,外环PID控制器用于路径跟踪控制。由于角速度计噪声误差较大,为避免对角速度的积分运算引起误差持续累积增大,角速度计的测量数据仅直接用作内环PID控制器的反馈;外环PID控制器的控制量也设计为角速度值。因此,在以转向角为控制量的比例控制算法基础上,本文又推导、设计了以角速度为控制量的外环PID控制算法。路面实验结果表明,本文设计的以角速度为转向动作反馈的拖拉机自动导航控制系统,直线路径的稳态跟踪误差平均值约为4.1cm,误差绝对值最大为12.9cm,验证了角速度计在农机导航控制系统中应用的可行性及所提控制方法的正确性。     

基于卓越人才培养计划下动物病理生理学实验教学改革与探讨

实验教学是高校实现人才培养目标的重要环节,随着卓越人才培养计划模式的提出,《动物病理生理学》作为承前启后的桥梁课程,其传统的实验教学模式已经无法满足人才培养目标的要求。因此,进一步加深和完善该课程的实验教学改革具有重要的现实意义。在分析传统实验教学中存在的问题的同时,提出了基于卓越人才计划培养模式下的实验教学改革方案,以期为提高动物病理生理学实验教学效果提供参考与借鉴。     

重组NDV HN基因乳酸菌穿梭表达载体的构建及在大肠杆菌中的表达

为构建新城疫病毒乳酸菌穿梭表达载体,采用RT-PCR方法从新城疫病毒中扩增了HN基因,将其克隆到pMD18-T Simple Vector中.经测序鉴定正确后,定向克隆至乳酸菌表达载体pW425et中,并转化入表达宿主菌BL21 (DE3),利用IPTG诱导表达.采用SDS-PAGE和Western blotting检测重组菌在大肠杆菌中的表达情况.结果表明:NDVHN基因与表达载体pW425et正确重组,且该重组菌传50代次以上,重组质粒依然稳定.SDS-PAGE显示表达出约63 kD的条带,与已知表达的HN蛋白大小相符.Western blotting进一步证实该蛋白能被NDV阳性抗体所识别,具有反应原性.表明构建了重组NDVHN基因乳酸菌穿梭表达载体.