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针对未知室内环境下移动机器人的定位问题,提出了一种基于单目视觉和自然信标融合的移动机器人定位算法。该方法采用普通摄像头和全景摄像头结合的方式进行定位。采用普通摄像头提取天花板特征,进行视觉里程计定位。全景普通摄像头提取周边环境及天花板信息,采用Harris-SIFT构建自然信标库,并且进行自然信标检测与识别。在两者的基础上,移动机器人进行实时定位。利用自然信标定位时,提出方向滤波器结合视觉里程计和惯导系统估计旋转角度,利用自然信标求取定位特征点,两者结合进行定位。该方法有效地结合了相对定位的快速性和绝对定位的准确性。在室内环境进行试验,其中自然信标定位在x,y方向的平均误差分别为38.66和31.54 mm。相比视觉里程计而言,结合自然信标定位的平均误差分别减小了32.53%和68.68%。融合视觉里程计的自然信标定位运算速度相比仅靠自然信标定位而言提高了约6倍左右,同时与视觉里程计定位处于同一数量级。试验结果表明相对于视觉里程计而言,所提算法大大提高了定位精度,同时不影响算法的实时性。 相似文献
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[目的]探究添加不同水平甘草粉的饲料对尖吻鲈幼鱼生长特性、消化酶及免疫酶的影响,为甘草在尖吻鲈饲料中的添加应用提供参考依据.[方法]将甘草粉按不同比例添加至饲料中,然后对尖吻鲈幼鱼进行饲料投喂试验,添加量0%为对照组,1%、3%和5%为试验组,各组均设3个平行,试验周期56 d,测定淀粉酶(AMS)、脂肪酶(LPS)、胰蛋白酶(TRYP)、胃蛋白酶(PP)、总抗氧化能力(T-AOC)、总超氧化物歧化酶(T-SOD)、谷胱甘肽过氧化物酶(GSH-PX)、过氧化物酶(POD)、过氧化氢酶(CAT)、丙二醛(MDA)和溶菌酶(LZM)等指标,并对尖吻鲈消化酶指标与生长特性指标间、免疫酶指标与存活率间进行相关分析.[结果]3%和5%试验组尖吻鲈的存活率(SR)显著高于对照组(P<0.05,下同);各试验组的体长增长率(BLGR)均显著高于对照组;增重率(WGR)和特定生长率(SGR)在5%试验组显著升高;前肠AMS活力在3%和5%试验组显著升高;肝脏AMS、前肠LPS、肝脏LPS和胃LPS活力在各试验组均显著升高;前肠TRYP活力在1%和5%试验组显著升高;PP活力在5%试验组显著升高.WGR、SGR与肝脏AMS活力呈显著正相关.肝脏T-AOC活力在各试验组均显著升高,CAT活力、GSH-PX活力和POD活力在1%试验组显著升高,MDA含量在5%试验组显著下降;血清T-AOC活力和CAT活力在各试验组均显著升高,GSH-PX活力在3%试验组显著升高,LZM活力在1%和5%试验组显著下降.SR与肝脏T-AOC、肝脏T-SOD、血清T-AOC、血清CAT和血清GSH-PX活力呈显著正相关,与血清MDA含量及血清T-SOD活力呈显著负相关.[结论]饲料中添加3%~5%甘草粉可更好地提高尖吻鲈消化酶活性、促进鱼体增长,协助杀菌,提高尖吻鲈的存活率;添加1%~3%甘草粉可增强尖吻鲈抗氧化能力,减少肝过氧化物积累.因此,饲料中添加适量的甘草对尖吻鲈幼鱼具有促进消化及提高免疫的作用. 相似文献
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环丙沙星在肉仔鸡组织中残留的研究 总被引:16,自引:0,他引:16
用高效液相色谱法(HPLC)检测肉仔鸡肌肉、脂肪、皮肤、肾脏和肝脏组织中环丙沙星的残留。肉仔鸡肌肉、脂肪、皮肤、肾脏和肝脏组织经二氯甲烷溶液提取,提取液浓缩后用含内标物的水溶液溶解。以0 015mol/L四丁基溴化铵/乙腈(92/8,v/v)作流动相,用SymmetryC18柱(5μm,3 9mm×150mm),在激发波长280nm、发射波长455nm处,用荧光检测器检测。将环丙沙星以0 01、0 05和0 50mg/kg分别添加到空白组织中,测得肌肉、脂肪、皮肤、肾脏和肝脏组织的回收率分别为72 2%~77 9%、73 2%~79 6%、72 4%~77 1%、69 6%~76 5%和70 0%~77 8%,变异系数均低于11 1%。用该方法测定肌肉、脂肪、皮肤、肝脏和肾脏组织中环丙沙星的最低检测限均为0 003mg/kg。肉仔鸡分别用50mg/L和100mg/L盐酸环丙沙星水溶液连续混饮各7d(35~41日龄)后,各组织中环丙沙星残留消除缓慢。休药7d时,肌肉、脂肪组织中环丙沙星残留量均低于0 03mg/kg;休药9d时,皮肤组织中环丙沙星残留量均低于0 03mg/kg;休药12d时,肾脏、肝脏组织中环丙沙星残留量均低于0 03mg/kg,而肌肉、脂肪和皮肤组织中环丙沙星残留量均低于最低检测限(0 003mg/kg);且随着环丙沙星混饮浓度的增大,环丙沙星在各组织中的残留量也相应增大。 相似文献
76.
科技创新驱动现代农业发展的思考 总被引:2,自引:3,他引:2
我国现代农业的发展离不开科技的支撑,农业科技创新是驱动现代农业发展的主要动力。针对我国现代农业发展的需求,文章提出建立现代农业科技创新体系,增强农业科技自主创新能力;探索建立多元化的农业社会化服务体系,加快农业科技成果的转化与应用;加大对农业科技创新的投入力度,建立持续稳定的支持机制等科技创新驱动现代农业发展的建议。 相似文献
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为了解决玉米生产上抗病丰产品种缺少的问题,针对性选用抗病优异玉米种质材料,构建基础群体,通过回交、定向接种鉴定,早代配合力测定,选育出抗病优良自交系WX101和WX113,以其为亲本杂交组配育成玉米新品种众德丰6号。该品种抗穗腐病,中抗大斑病、茎腐病;籽粒粗淀粉含量高达76.95%;参加山西省玉米早熟区域试验2 a平均产量为12 836.5 kg/hm~2,比对照增产5.3%;参加生产试验平均产量为13 272 kg/hm~2,比对照品种增产7.4%。在生产上配套适期播种,合理密植,科学施肥,综合防治病虫草害等栽培技术,同时提出适合品种简单高效的制种技术。众德丰6号丰产,多抗,质优,广适,2019年通过山西省农作物品种审定委员会审定,适宜在山西春播早熟区推广种植。 相似文献
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分析山西野生大豆资源的遗传多样性和遗传结构有助于了解山西野生大豆起源与进化,为野生大豆优异种质挖掘及资源高效利用等提供理论基础。本研究采用52对SSR分子标记对来自于山西省9个地区32个县市的70份野生大豆资源进行了遗传多样性分析。结果表明:共扩增出450个等位基因,平均每对引物扩增出8.7个等位基因,变幅为3~19。等位基因频率为0.185 7~0.885 7,平均0.421 0;基因遗传多样性指数为0.210 2~0.871 8,平均0.710 0;多态性信息含量为0.201 9~0.858 4,平均0.679 7。将所有供试材料按地理来源分类,并进行遗传多样性分析。结果表明,中部野生大豆资源的平均等位基因数、平均基因多样性指数和平均多态信息含量最高,北部次之,南部最低。而各组的平均主要等位基因频率结果与之相反。基于遗传结构和基于遗传距离的聚类分析都可将试验材料分为3个类群,两种分类结果基本相同。第一类群主要包括山西中部部分资源,第二类群主要包括山西中部部分资源和山西北部资源,第三类群主要包括山西南部资源。聚类结果与地理来源较为一致。山西野生大豆资源遗传多样性较高。中部野生大豆资源的遗传多样性最高,北部资源次之,南部资源最低。推测山西中部和北部曾经发生过种质交流,导致中部资源遗传多样性最高,该区域可能为山西野生大豆的遗传多样性中心。 相似文献
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