基于摆线运动的黄瓜采摘机器人终端滑模轨迹跟踪控制

黄瓜采摘机器人是机器人技术在农业中的具体应用,而快速稳定地到达目标采摘点的轨迹规划则是黄瓜采摘机器人研究的主要内容之一。根据摆线运动曲线光滑,并能在有限区间的端点产生零速度和零加速度的特点,将其应用于黄瓜采摘机器人关节空间的轨迹规划,该方法计算简单,实时性好。同时,为了实现对期望轨迹的精确跟踪,构造了一种快速非奇异的终端滑模控制器,采用指数和幂次结合的趋近率方法,引入非线性滑模面,突破了普通滑模控制器在线性滑模条件下渐进收敛的特点,并且不会出现传统终端滑模控制的奇异性和抖振问题。李亚普诺夫稳定性分析和仿真试验证明：它能够准确的跟踪期望轨迹,并能使位置跟踪误差在有限时间内收敛到零,响应时间短,跟踪效果好。     

棉铃虫氨肽酶N基因片段克隆、表达和内源蛋白检测

氨肽酶N（APN）是苏云金芽孢杆菌杀虫毒素Cry在昆虫中肠中的一个重要受体。研究氨肽酶N在昆虫中肠中的分布特征对于阐明Cry毒素的杀虫机理和昆虫对Cry毒素的抗性机理具有重要的意义。通过RT-PCR的方法从棉铃虫中肠上皮细胞中克隆得到氨肽酶N的基因片段APN1551,并诱导表达纯化得到其重组蛋白APN517。以此蛋白为抗原,制备其抗血清。用该抗血清能检测到棉铃虫中肠上皮细胞中的APN蛋白。为研究Cry毒素的作用机理奠定基础。     

弧形电晕场处理对玉米种子活力及生理指标的影响

为明确电晕场处理对玉米种子活力及生理指标的影响,以玉米品种农大108和津北288为试验材料,研究了优化处理的条件及处理对玉米杂交种活力提高的幅度和生理指标的变化。结果表明,种子含水量不同时最优处理场强和时间随着种子水分含量的升高而降低;随着种子基础活力的提高,处理后种子活力的提高幅度降低,中、低活力的种子发芽率较对照提高12%~24%,活力指数提高28%~51%;在正常种子含水量（12%左右）条件下,350kV/m的场强处理5.6min条件对种子活力的提高效果较好。在优化的处理条件下,电晕场处理后α-淀粉酶、脱氢酶、SOD、POD、CAT活性均显著高于对照,而浸出液电导率显著低于对照。研究表明,在最优条件下,电晕场处理能有效提高种子活力、细胞膜的修复能力和各种代谢酶、保护酶的活性。     

非洲猪瘟病毒P30蛋白原核表达及间接ELISA检测方法建立

【目的】建立快速、准确检测非洲猪瘟病毒(African swine fever virus, ASFV)抗体的间接ELISA方法。【方法】根据GenBank收录的ASFV分离株全基因组中的CP204L基因序列,在不影响氨基酸序列的前提下进行密码子优化,克隆到pCold TF冷休克表达载体,构建重组质粒pCold TF-p30。利用大肠杆菌原核表达系统进行IPTG诱导表达并对诱导时间和诱导浓度进行优化。用His标签镍柱对重组蛋白P30进行纯化,通过SDS-PAGE和Western blotting鉴定后,用纯化后的P30重组蛋白作为抗原,建立ASFV抗体间接ELISA检测方法并对反应条件进行优化,检验该方法的特异性、灵敏性和重复性,并用该方法与商品化试剂盒进行对比。【结果】重组质粒成功转化大肠杆菌BL21(DE3)感受态细胞,经IPTG诱导后以可溶性蛋白形式表达,在约82 ku处有目的蛋白特异性条带。当16℃诱导12 h时蛋白表达量最高,不同IPTG浓度诱导无明显差异。Western blotting结果显示,P30重组蛋白可与ASFV阳性血清产生特异性反应,表明其具有良好的反应原性。建...     

花椰菜熟期性状的遗传效应及其与环境互作分析

以6个花椰菜亲本进行不完全双列杂交,对亲本和F1的营养生长期、结球期和成熟期三个熟期性状,采用加性-显性及与环境互作的遗传模型进行遗传分析.遗传方差分量的比率估算表明,各熟期性状除受制于遗传效应外,还会明显受到各遗传效应与环境互作效应的影响.其中,营养生长期和成熟期的表现主要以遗传效应为主,而结球期以遗传效应与环境互作效应为主.遗传效应的预测值表明,采用P1和P2较易获得早熟后代.     

南通市紫菜产业发展现状及对策

正紫菜丞是海藻中其丞一个重要具有味道丞的经济栽鲜美、营丞培品种,尤其是条斑紫菜因养价值高、便于携带等优点而备受欢迎,较高的经济价值使其成为水产养殖出口创汇的重要产品。19世纪70年代,原水产部黄海水产研究所在启东吕四开展了条斑紫菜产业化栽培试验并取得成功,经过40多年的发展,南通市紫菜产业从业人员近3万     

湖南淡水水母新记录——信阳桃花水母

在湖南临澧采得淡水水母标本,伞径5.3～12.0mm,平均伞径8.8mm,触手268～586条,平均447条,主辐触手4条显著长于其他触手,刺丝囊疣圆锥形呈环状排列,生殖腺呈长三角扁囊状,淡绿色;平衡囊呈管状,数量在72～154个,平均为108个;经鉴定为信阳桃花水母(Craspedacusta xinyangensis),系湖南省分布的新记录。     

台湾金花鲷养殖试验与效益分析

台湾金花鲷是一种新型特种经济鱼类,观赏、食补作用兼具。2012年江苏省淮安市楚州区射阳湖水产品专业合作社从上海引进台湾金花鲷苗种,开展成鱼养殖试验,取得了成功。     

安乡珊珀湖水环境生态效应的试验研究

本文就2005年6月至2006年12月对珊珀湖采样进行水质分析和浮游生物的调查。珊珀湖通过施肥,N、P的含量明显提高,经过多年的施肥培水珊珀湖的浮游生物数量比1986年增加了十多倍,其平均生物量可达3819．0万个／L（浮游植物）、10407个／L（浮游动物）。而且其种群结构也发生了相应的改变,浮游植物中蓝藻门所占的比例上升,从36．9％上升到74．5％,浮游动物则以轮虫为主,所占的比例从20．0％上升到79．2％,其它营养盐类和微量元素也都明显增加,使珊珀湖成为了一个典型的富营养型湖泊。