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103.
104.
面向柑橘采摘,构建以上位机、RealSense Camera R200深度相机、VS-6556垂直多关节工业用机械臂、三指柔性手爪等组成的采摘机器人硬件平台。以Windows10为开发环境,采用librealsense相机软件开发工具包、OpenCV计算机视觉库、TensorFlow-GPU和Keras深度学习框架、ORIN2机械臂控制软件开发工具包、Arduino IDE函数库以及SerialPort串口通信软件开发工具包等,研究基于深度相机、机械臂二次开发的采摘控制系统设计,包括视觉识别定位、手爪动作控制、机械臂运动控制以及采摘控制等模块的程序设计。采摘控制系统柑橘定位试验和柑橘采摘试验的测试结果显示,在实验室环境下面对随机布置的柑橘,视觉识别定位模块的平均定位精度误差为1.22 cm,采摘过程中柑橘识别成功率达到100%,平均识别时间约为47 ms,机器人柑橘采摘成功率达到80%,平均采摘时间约为15.2 s,验证了采摘机器人平台控制系统程序的可行性,表明所开发的采摘控制系统能够正确、高效地完成整个柑橘采摘作业流程。 相似文献
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荧光定量PCR作为猪瘟兔化弱毒疫苗效价检验 替代方法的研究与应用 总被引:3,自引:1,他引:3
【目的】建立一种快速、敏感、特异的检测猪瘟兔化弱毒疫苗(HCLV)的荧光定量PCR方法(FQ-PCR),为猪瘟兔化弱毒疫苗的效力检验提供一替代方法。【方法】在猪瘟兔化弱毒疫苗基因组3′非编码区设计一对针对猪瘟兔化弱毒株的特异性引物和一条MGB探针,并进行反应体系及反应条件优化,以及特异性、灵敏度、稳定性及符合性试验。将此方法用于部分批次疫苗厂疫苗半成品的定量检验,与兔热反应进行比较,寻求两方法的相关性。【结果】试验结果证实,CT值与模板之间呈现良好的相关性,相关系数为0.9998,扩增效率为101.14%;该方法仅扩增HCLV,不扩增HCLV以外的其它病原,显示良好的特异性;具有较高的灵敏度,能检测模板中4.35个cDNA拷贝量,比CSFV-RT-nPCR高1个数量级。将此方法应用于4个厂家17个批次的34份猪瘟兔化弱毒疫苗效力检验,两只兔子均无热反应(不合格)样品共11份,FQ-PCR CT值为21.15—27.30;两只兔子一只呈现定型热,一只无热反应的样品12份,CT值为17.47—23.70;两只兔子都呈现定型热或者一只呈现定型热一只呈现轻热反应(合格品)样品共11份,CT值为17.10—20.8。【结论】建立的HCLV-FQ-PCR方法能特异性的检测疫苗核酸含量,与家兔热反应测定结果存在良好的相关性,可以用于猪瘟疫苗半成品中HCLV定量检测。 相似文献
106.
鸡传染性法氏囊病病毒(IBDV)属于双股双节RNA病毒科双股双节RNA病毒属,无囊膜,单层衣壳,二十面体对称,直径为55~60nm。IBDV分为2个血清型,血清工型对鸡有致病性,而血清Ⅱ型无致病性。IBDV主要侵害鸡的法氏囊等淋巴组织,破坏B淋 相似文献
107.
应用线粒体细胞色素氧化酶第Ⅱ亚基(cox2)基因作为分子标记,对四川省12个山羊源多头蚴样品的cox2基因部分序列(pcox2)进行PCR扩增,分析其种内变异并重建系统进化树。序列分析结果显示所获得的pcox2序列长度为531 bp,共检测到8个变异位点,变异率为0~1.3%。基于pcox2序列构建的系统进化树显示多头蚴四川分离株与已知多头带绦虫位于同一分支,且脑源和肌间多头蚴聚在一起,均为多头带绦虫。结果表明,多头蚴cox2基因种内存在一定的遗传差异,但种内相对保守,与带属其他绦虫种间差异较大,故可作为多头带绦虫种间遗传变异研究的分子标记。这一研究结果也为山羊多头蚴病的分子诊断奠定了基础。 相似文献
108.
对患溶组织内阿米巴原虫病而死亡的凹甲陆龟进行了系统的病理组织学观察,该病的病变主要发生在消化道、肝、心脏、肾、脾等部位,尤以胃肠道和肝病变最为明显,表现为卡他性一坏死性胃肠炎和坏死性一肉芽肿性肝炎,胃肠黏膜出血、水肿、上皮细胞变性、坏死脱落,形成溃疡灶;肝细胞水泡变性,细胞核裂解,肝小叶内可见大小不等的结节性坏死灶,并伴有明显的炎症反应。 相似文献
109.
110.
为了解四川地区黄鳝(Monopterus albus )体内寄生蠕虫的感染情况,采用常规寄生虫调查方法对四川眉山、乐山、绵阳、德阳、资阳、内江、广安、南充、遂宁、宜宾、西昌、邛崃、名山共计13个地区所采集的435条不同规格的黄鳝的寄生虫感染情况进行了初步调查。结果显示,四川黄鳝体内的寄生蠕虫是隐藏新棘虫(Pallisentis (Neosentis)celatus)、胃瘤线虫(Eustrongylides sp.)幼虫和锯缘叶形吸虫(Phylldisto-mum serripatula );其中,胃瘤线虫幼虫的感染率为19.08%,感染强度为3.89,感染丰度为0.74;隐藏新棘虫感染率为18.85%,感染强度为11.40,感染丰度为2.15;锯缘叶形吸虫的感染率为4.83%,感染强度为2.86,感染丰度为0.14。胃瘤线虫幼虫、隐藏新棘虫和锯缘叶形吸虫是四川地区黄鳝人工养殖应重点防治的几种寄生虫。 相似文献