考虑碰撞的冗余串联机器人冲击运动分析与优化

根据操作环境和使用工况的不同,将碰撞问题划分为无约束碰撞问题和有约束碰撞问题,有约束碰撞问题又包括定点碰撞和动点碰撞。首先,基于Lagrange方程建立串联机器人系统的冲击动力学模型,并结合经典碰撞理论与恢复系数方程,推导了碰撞时系统的外部冲量求解模型。其次,针对无约束碰撞问题,在冲击动力学分析的基础上,建立了机器人发生碰撞时的冲击运动映射关系,提出了冲击运动映射矩阵的概念,并以此为基础构造机器人的冲击运动性能评价指标,用以评价系统在外部冲击作用下保持运动稳定性的能力。最后,分析定点碰撞和动点碰撞的已知条件,提出以碰撞时产生的外部冲量最小为目标,对机器人的碰前位姿进行优化,并以平面三连杆机器人为示例,分别进行无约束碰撞和有约束碰撞的冲击运动分析与优化设计。研究结果表明,机器人在处于或接近奇异位型时抵抗外部冲击的能力会显著降低,其结构参数对系统冲击运动性能有较大影响;通过对机器人的碰前位姿进行优化,可有效减小定点碰撞和动点碰撞时所产生的外部冲量,有利于提升系统运行的稳定性和安全性。     

早春保护地辣椒栽培技术

早春大棚、小拱棚辣椒栽培是目前保护地栽培效益较好的种植方式,666.7m2效益多数在万元左右,一般比秋大棚效益要好许多。笔者经多年的实践,总结出了早春保护地辣椒栽培配套技术,现介绍如下。1品种选择品种选择是栽培成败的关键。应选择熟性早、耐低温、株型紧凑、结果集中,连续结果能力强,抗病性强,丰产性好,尤其是前期产量高的品种。生产实践证明:豫艺墨秀大椒、墨玉早椒,墨秀三号、金富9号、金富600、墨玉五号泡椒等品种均具备早熟性好,大果,前期产量高的特性,种植后效益较好,是早春保护地栽培的优良品种。2培育适龄壮苗2.1育苗时间春大棚栽培一般在10~11月中下旬育苗,春小拱棚一般在12月中下旬育苗。2.2苗床与营养土的准备育苗前首先要准备好营养土,一般选用无菌菜园土和含有丰富有机质的土杂肥,并加入少量的腐熟有机肥,具有土质疏松、排水良好等特点。营养土配好后,即可放入苗床内,摊平整齐后准备播种育苗。2.3浸种催芽一般每栽666.7m2辣椒需种量为50g,需苗床5m2。可采用温汤浸种,浸6~8h后再用清水洗净,放于25~30℃条件下催芽,使种子保持不干不湿的状况,3~4d露白播种。2.4播种播种前将苗床浇足底水,水渗下后再...     

正常猪外周血淋巴细胞cDNA文库部分EST序列的电子克隆及验证

【目的】探讨从EST序列电子克隆全长基因序列的有效性,为今后快速克隆和研究免疫相关基因提供新方法。【方法】以正常猪外周血淋巴细胞cDNA文库测序所得的EST序列作为起始材料,应用生物信息库对文库中的部分EST序列进行电子克隆,并用RT-PCR验证其准确性。【结果】电子克隆正常猪外周血淋巴细胞cDNA文库序列,共获得20条片段重叠群（Contigs）,经基因注释,证实其均得到了有效延伸,具有完整开放阅读框（ORF）,其中已知的猪基因序列14条,猪新基因序列6条;从已知猪基因序列和未知猪新基因序列中各抽取1条感兴趣序列（ESTcontig110和ESTcontig133）进行全长cDNA预测,发现电子克隆所得序列ESTcontig110和ESTcontig133的预期扩增片段（ORF）与实际扩增片段（ORF）基本一致,核苷酸相似性在98.0%以上,氨基酸相似性在93.0%以上。而对ESTcontig133的ORF序列（猪的60S核糖体蛋白L18a亚基）进行基本特性及结构预测,发现ORF133蛋白为非分泌型蛋白,由6个折叠和6个螺旋结构组成,含有8个不同的磷酸化位点。【结论】从EST序列电子克隆全长基因是可行的,为今后快速克隆和研究免疫相关基因提供了参考。     

飞行检查在兽医工作中的应用

正兽医工作涉及社会公共安全(重大动物疫病、人畜共患病等)、畜产品质量安全等与市民生活息息相关。力保兽医工作不出或少出问题,就要求我们依法行政,创新方法,依法监管。开展飞行检查,也是依法监管的一种有效形式。下面结合我们的实际工作,简要谈谈飞行检查在兽医工作中的应用。一、飞行检查在兽医工作中的应用意义飞行检查最早应用在体育比赛中对运动员兴奋剂的检查。也就是在非比赛期间进行的不事先通知的突击性兴奋剂抽检。在当前情况下,兽医工作特别是畜产品质量安全,如"瘦肉精"监管等成为高危环节。开展飞行检查,在被检查单位不知情的情况下,可以真实了解被监管单位安全监管情况,发现需要改进的问题,可以说是行动快、效果好的办法。     

小鼠抗病毒基因viperin的原核表达及其抗原性探索

Viperin是一种由Ⅰ型和Ⅱ型干扰素诱导的宿主蛋白,在进化上高度保守。本研究以小鼠脑组织为原材料,通过RT-PCR扩增得到包括完整open reading frame（ORF）的1 155 bp的viperin基因序列,成功亚克隆并构建了原核表达载体pET-32a-vip,将其转化到大肠杆菌Rosetta中进行原核表达。结果表明：原核表达的重组蛋白viperin主要以包涵体的形式表达,用镍离子亲和层析法获得纯度较高的viperin蛋白,为探讨原核表达的viperin抗原特性,将纯化的viperin蛋白免疫4周龄昆明小鼠,制备得到抗viperin多克隆抗体。经Western blot和IFA检测,该抗体能与真核细胞自然表达的viperin反应,特异性良好且效价高,表明原核表达的viperin具有良好的抗原性。获得的多克隆抗体为进一步研究viperin的抗病毒生物学功能奠定了良好的基础。     

正常猪外周血淋巴细胞cDNA文库构建及EST初步分析

【目的】构建猪淋巴细胞基因文库,初步绘制正常猪外周血淋巴细胞的基因表达谱,为进一步筛选免疫相关基因提供平台。【方法】以mRNA为模板,经反转录酶催化,在体外反转录成cDNA,与质粒载体连接后转化大肠杆菌,进一步扩增后,获得猪外周血淋巴细胞全部mRNA信息的cDNA克隆集合,并进行序列分析和注释。【结果】构建了正常猪外周血淋巴细胞cDNA文库,获得库容量为1.2×106 PFU/mL、重组率为93.3%、85%插入片段处于750～2000 bp的高质量文库;随机测定1100条ESTs,经拼接和聚类,获得152条高表达的基因重叠群（Contigs）和619条低表达基因——单拷贝的EST（Singletons）;经序列比对分析,发现23.3% ESTs为与任何物种都没有匹配的新基因,75.9% ESTs为与猪没有匹配的新基因。用GO数据库对获得的EST进行基因功能分类和KEGG路径图分析,发现丝裂原活化蛋白激酶途径（Mitogen-activated protein kinase,MAPK）、钙信号通路、胰岛素信号通路、脂肪细胞因子信号通路、Toll-like受体信号通路、B细胞受体信号通路和T细胞受体信号通路的基因均有较高表达。【结论】大部分的猪外周血淋巴细胞基因尚未被分离和鉴定出来,但这些基因mRNA转录和表达丰度均较高,且在猪外周血淋巴细胞中起着非常重要的作用。     

机动车冷却系统的保养

农用车由于某些客观因素和因处于较恶劣的工作环境，会给驾驶员的健康带来一定的影响。因此，农用车驾驶员在工作过程中要加强自我防护。     

猪STAT-1α基因的原核表达及其多克隆抗体制备

[目的]通过制备STAT-1α多克隆抗体,为进一步研究STAT-1α蛋白的功能特性及探索STAT-1α与猪瘟病毒间的相互作用机制奠定基础.[方法]利用RT-PCR从猪肾PK-15细胞中克隆出STAT-1α基因保守片段,与pET-32a（＋）构建原核表达重组质粒,转化原核宿主菌（Rosetta）,进行IPTG诱导表达,表达的重组蛋白经纯化和复性浓缩后,免疫小鼠制备STAT-1α多克隆抗体.[结果]STAT-1α基因能与原核表达载体pET-32a（＋）构建原核表达重组质粒pET-STAT-1o,转化大肠杆菌Rosetta后的最佳体外诱导条件是IPTG 0.5 mmol/L、诱导时间6h,其重组蛋白主要以包涵体的形式表达.STAT-1α多克隆抗体具有高效特异性,与真核细胞PK-15细胞作用后,在PK-15细胞内能检测到STAT-1α蛋白表达,可观察到大部分细胞胞浆内有绿色荧光,但胞核内几乎无荧光,即STAT-1α主要定位在正常PK-15细胞的细胞浆内表达.[结论]制备获得的猪STAT-1 α多克隆抗体特异性好,既能与原核细胞大肠杆菌（Rosetta）表达的STAT-1α反应,又能与真核细胞PK-15的STAT-1α发生反应.     

沼气池的日常管理技术

勤进出发酵物 为满足沼气细菌的新陈代谢和农田季节用肥的需要,沼气池一般在春季或秋季需进行一次大换料.大换料前20～30天停止进料并备足发酵原料,清除全部沼渣,留下20%～30%的沼液作为接种物以加快产气.平时,为了保证沼气细菌有充足的营养,使产气正常、持久,就要不断地补充新鲜发酵料,更换部分旧料.进出料的原则是先出后进,出多少进多少.出料时,应使剩下的料液面不低于进出料管下口的上沿,以免沼气从进出料管跑掉.一般沼气池要每隔5～10天进出料1次,数量约占池内料液的5%为宜."三结合"的沼气池,人畜粪尿不断自动流入或冲刷入池,只要定期少出料,保持池内一定数量的料液即可.