基于Kinect的机器人抓取系统研究

智能抓取搬运机器人能够高效、可靠地完成各种搬运任务,降低工作人员的劳动强度,精准的物体定位是机器人执行搬运任务的基础。本文研究了基于Kinect的机器人抓取系统,可实现物体的类别检测、物体定位及机器人抓取任务。抓取系统由3个子系统(物体检测系统、物体定位系统及机器人抓取系统)组成。首先利用Kinect采集的物体图像信息训练单次多盒检测(Single multi-box detection,SSD)模型,然后根据SSD模型对物体的类别进行检测,得到物体在图像中的边框,并获取边框中物体像素坐标和深度,接着通过Kinect相机手眼标定法将像素坐标和深度转换到机器人基坐标系中,实现物体的定位,最后通过机器人逆运动学求解关节角,驱动机器人运动完成抓取搬运任务。对机器人进行了物体的定位和抓取实验,实验结果表明,物体的定位误差较小,物体抓取搬运实验的平均成功率达到97%,满足物体的抓取搬运需求。     

加强舍饲肉羊疾病防控探究

随着人们的生活水平越来越高,膳食结构发生改变,需要健康、安全的畜产品,对肉羊产品需求量也逐渐增大,需持续扩大肉羊养殖规模。但在养殖环节经常出现严重疾病,加强舍饲肉羊疾病防控至关重要,主要探究几点防控策略。     

硒对盐藻生长及抗氧化酶活性的影响

研究了不同浓度硒盐处理对盐藻(Dunaliella salina)生长的影响。结果表明,Na2SeO3在0.1~1.0mg/L的范围内,盐藻细胞生长良好,生长速率高于对照;而大于10.0 mg/L的Na2SeO3处理,生长速率低于对照,表明高浓度的硒抑制盐藻的生长。硒对β-胡萝卜素的作用效应表现为,在0.1 mg/L的Na2SeO3处理时色素含量最高。超氧化物歧化酶(SOD)活性对低硒浓度没有响应,但当Na2SeO3浓度超过10.0 mg/L时,其活性明显提高;谷胱甘肽过氧化物酶(GSH-PX)活性,在Na2SeO3浓度0.1~1.0 mg/L的范围内随着硒浓度的增加而上升,Na2SeO3浓度超过1.0 mg/L时,酶活性随着硒浓度的增加而降低。     

10种中草药提取液抑菌杀菌作用研究

[目的]为探明10种中草药的抑菌与杀菌活性。[方法]选用10种中草药,提取其活性成分,测定其对5种细菌的抑制与杀灭作用。[结果]10种中草药对5种细菌均有一定的抑制作用,其中以白芨、黄芩最为明显,抑菌率均在83．1％以上;杀菌试验表明10种中草药对5种细菌均有不同程度的杀灭作用。[结论]10种中草药均具有抑菌与杀菌作用,但随着提取液用量的增加与杀菌时间的延长,抑菌率与杀菌率均随之提高。     

抗菌素对草鱼肠道免疫和菌群的影响

为探究抗菌素对草鱼免疫和肠道菌群的影响,本实验以草鱼为研究对象,设置基础饲料(对照组)、基础饲料添加恩诺沙星或氟苯尼考3组饲料,投喂草鱼2周后,通过肠道酶活检测、荧光定量PCR (qRT-PCR)和高通量测序技术分析饲料中添加抗菌素对草鱼肠道免疫及肠道菌群多样性影响。分析结果显示,(1)饲料中添加恩诺沙星和氟苯尼考降低了草鱼肠道谷胱甘肽过氧化物酶(GPx)、过氧化氢酶(CAT)、超氧化物歧化酶(SOD)的含量,提高丙二醛(MDA)的含量,导致草鱼肠道氧化应激。(2)氟苯尼考组中的TNF-α、IL-1β、IL-12、NF-κB-P65、MHCⅡ、s IgM等免疫因子和ZO-1、ZO-2、occludin、CLDN-1、JAM3等黏膜相关蛋白的mRNA表达量显著下降,恩诺沙星组的免疫因子TNF-α、IL-1β、IL-12、TLR4、MHCⅡ和黏膜相关基因ZO-2、occludin、CLDN-1、JAM3的mRNA表达量显著下降。(3)通过16S rRNA高通量测序来揭示拌食投喂抗菌素对草鱼肠道微生物群落结构的影响,分析结果显示,饲料中添加恩诺沙星或氟苯尼考对草鱼肠道α多样性无显著差异,但对...     

保山精品咖啡产区小粒种咖啡病虫害种类调查及防治对策

为明确保山精品咖啡产区小粒种咖啡主要病虫害种类和危害程度,于2019年8月—2021年8月对该产区的病虫害进行系统调查。结果表明：危害小粒种咖啡的病虫害有14种,其中,病害有6种,以咖啡叶锈病危害最严重;虫害有8种,蚧壳虫种类最多,危害最严重,分别为咖啡绿蚧、咖啡盔蚧、弗州龟蜡蚧、堆蜡粉蚧、咖啡根粉蚧。在保山精品咖啡产区咖啡叶锈病、蚧壳虫类害虫是小粒种咖啡的主要防治对象,为此提出了科学的防治措施。     

影响辽宁省细毛羊产业可持续发展的因素分析

对影响辽宁省细毛羊产业可持续发展的经济、资源、环境、发展模式和科技因素进行了系统分析,以期为辽宁省细毛羊产业可持续发展提供参考.     

马铃薯应用液态地膜效果试验

[目的]对脱毒马铃薯采用液态地膜覆盖栽培,并对其应用效果进行研究。[方法]采用对比试验,分析液态地膜、普通地膜对土壤墒情、土壤温度、马铃薯生长进程、苗情及产量的影响。[结果]液态降解地膜具有提高土壤墒情、土壤温度、不用人工放苗、加速马铃薯生育进程、提高产量和质量的作用,但存在浓度配比不合理,堵塞喷雾器的现象。[结论]液态膜原料配比还需要进一步调整,为大面积推广奠定基础。     

保山市咖啡产业发展的SWOT分析

利用SWOT分析法,深入分析保山市咖啡产业发展的优势、劣势、机遇和存在的威胁,为保山咖啡产业的可持续发展提出建议和对策。