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【目的】像苹果、梨子、桃子这类树高3 m左右的树生水果的采摘仍主要采用传统的手工作业方式,劳动强度大、劳动成本高,人工采摘作业不仅效率低下还具有一定的危险性。而目前研究开发的农业采摘机器人多采用刚性关节型机械臂,难以满足某些地方果树生长密集、枝条随机生长等情况的采摘需要,为了解决这些问题,亟需设计一款柔性采摘机械臂。【方法】课题组根据仿生学原理,模仿大象鼻子的运动机理,设计了一种拉绳驱动的仿象鼻柔性采摘机械臂,并基于该机械臂设计了一种树生水果采摘机器人。采用三维数字化软件SolidWorks对树生水果采摘机器人进行三维建模,树生水果采摘机器人的整体结构主要由机械爪部分、机械臂部分、收集装置部分、车身部分组成。【结果】机械爪部分可以夹裹目标果实;机械臂部分可实现多自由度、较大幅度的柔顺弯曲运动,用于实现机械爪在抓取、采摘过程中所需的各种柔性运动,配合可升降的收集装置部分,能有效缩短机械臂的运动行程,进一步提高采摘效率;车身部分带有水果收集箱,采摘后的水果能暂时储存在车身部分中。【结论】该采摘机器人具有工作空间更大、灵活性更强、安全性更高等优点,可以满足枝条密集、作业空间狭窄环境下的采摘作... 相似文献
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河北省不同建筑类型羊舍环境参数的检测与分析 总被引:1,自引:0,他引:1
试验选择3种建筑类型羊舍(有窗封闭舍、半开放舍和棚舍),对羊舍温度、二氧化碳(CO2)、氨气(NH3)、风速和光照进行定点定时检测,分析冬夏季节河北省不同建筑类型的羊舍环境,为标准化羊舍的建设提供依据。结果表明,冬季不同类型羊舍的温度表现为显著性差异(P<0.05),有窗舍最高,棚舍最低(早-4.13℃),有窗舍均温分别比棚舍和半开放舍高4.26和2.95℃,夏季不同舍温度未表现出显著性差异(P>0.05),早、午和晚分别达25.12、32.48和29.71℃,热应激明显;从有害气体结果可以看出,羊舍CO2含量分别为411.0~995.2 mg/m^3(夏)和402.9~2336.8 mg/m^3(冬),两季CO2日均含量有窗舍均最高,棚舍最低,不同舍CO2日均含量差异显著(P<0.01),有窗舍冬季早上含量高达2336.8 mg/m^3,已超国标。另外,所有羊舍未检测出NH 3。从风速结果可以看出,两季风速分别为0.06~0.36 m/s(夏)和0.03~0.26 m/s(冬),两季有窗舍的风速均显著低于其他两类舍(P<0.01)。从光照强度来看,棚舍光照强度显著高于其他两类舍(P<0.01),均符合国标。可见,冬季有窗羊舍虽然温度较高,但空气质量差,CO2含量超标,应加强通风换气,兼顾保温;夏季不管哪种类型舍,均应隔热降温以缓解热应激。 相似文献
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采用单因素试验、正交试验设计对产纤维素酶的里氏木霉RutC—30菌株进行了液体摇瓶发酵条件优化实验。结果表明,在pH为4.8、每50 mL发酵液接种2.5 mL菌种时,里氏木霉RutC—30菌株产酶发酵最优培养条件是:工业纤维素30 g/L、(NH4)2SO412 g/L、Mandels营养盐浓缩液125 mL/L。在此条件下,发酵产生的纤维素酶滤纸酶活达到4.845 U.m L-1,相对于微晶纤维素碳源提高了49.6%。同时,在本实验中还发现里氏木霉RutC—30菌株的生长与产酶存在着偶联性。通过优化实验,里氏木霉RutC—30菌株达到了比较高的产纤维素酶能力,为纤维素酶进一步工业化生产奠定了一定基础。 相似文献
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盐碱土硅酸盐细菌遗传多样性的RAPD和BOXAIR-PCR分析 总被引:1,自引:0,他引:1
利用RAPD分析和BOXAIR—PCR技术对分离自我国天津、河北、山东、黑龙江三江平原等地盐碱土的43株硅酸盐细菌及3株参比菌株进行了遗传多样性研究。结果表明,供试盐碱土硅酸盐细菌间存在较大的遗传多样性,对6个单引物和2个双引物进行的RAPD扩增,供试引物分别产生了1-13条谱带,聚类分析在82%的相似水平上将供试菌株聚为13个群;在75%的相似水平处,BOXAIR PCR将供试菌株聚为12个遗传群。两种分子标记技术均较好地揭示了盐碱土硅酸盐细菌的遗传多样性特征。 相似文献