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串联弹性器件广泛应用于外骨骼机器人驱动关节,有利于重载荷情况下的电机软启动。针对旋转类串联弹性器件转动刚度变化引起的传动力矩波动,弹性传动和刚性传动两种状态转换时的传动冲击等问题,提出了一种渐开线齿面弹性器件,建立了传动力学模型,并对器件的弹性-刚性传动过程进行了动力学分析与仿真,研究轴心装配偏差对渐开线齿面啮合滑动率与接触面接合冲击的影响,通过对弹性器件安装倾角参数优化保证了传动件转动刚度变化率最小,有效控制了弹性传动过程中的转矩波动。最后对器件进行了下肢外骨骼驱动关节工程验证和传动静特性实验,结果表明,轴心装配偏差会导致接触面接合时转矩激增,当偏差在0.05 mm内时(渐开线齿面啮合滑动率最大为0.006 5),与平面矩形弹性器件相比,转矩激增值平均降低43.55%。 相似文献
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43.
空化条件下离心泵泵腔内不稳定流动数值分析 总被引:2,自引:0,他引:2
为研究不同空化发展阶段离心泵泵腔内的流动情况及其对叶轮的影响,提出了一种泵腔区域的拓扑块生成和结构化网格划分方法。在充分考虑近壁区网格质量的基础上,采用SST k-ω湍流模型和Rayleigh-Plesset空化模型对设计工况下某离心泵进行了全流场空化数值模拟,并计算了3种有效汽蚀余量下泵腔内的非定常流动情况及其对叶轮的作用力。结果表明:空化造成泵腔内压力脉动的幅值增大,由于前口环的存在,其前泵腔内的压力脉动幅值大于后泵腔;空化的加剧造成泵腔内宽频脉动的增加,以轴频最为明显;空化的加剧不仅影响泵腔内的流态,同时也增大了设计工况下作用于叶轮上的径向力和轴向力。 相似文献
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45.
宁南丘陵山区生态环境建设与农牧业发展调研报告 总被引:1,自引:0,他引:1
为落实党的十六大提出的全面建设小康社会的要求和西部大开发要加快生态建设步伐,争取十年内取得突破性进展的精神,按照自治区第九次党代会确定的因地制宜、分类指导方针,作为对宁夏中部干旱带生态环境建设及农牧业发展调研的后续,又对南部丘陵山区(降雨量在400mm以上)生态环境建设与农牧业发展进行了调查研究。旨在深化对该区域自然和社会经济发展新情况认识的基础上, 相似文献
46.
水稻、玉米、甘蔗同属禾本科作物,对氮、磷、钾营养的需求特点基本相似。施用根据其营养需求特点研制的专用复混肥,能满足和适应作物生长发育对氮、磷、钾营养的需要。试验结果:在施用等量氮、磷、钾养分条件下,专用复混肥与进口复合肥、通用复混肥比较,水稻增产7.67%和11.50%,玉米增产7.48%和16.31%,甘蔗增产5.04%和8.28%;每hm^2水稻增收775.60元和916.20元,玉米增收758.80元和1270.40元,甘蔗增收931.44元和1087、02元;同时作物产品品质得以改善提高。 相似文献
47.
随着生活污泥产量逐年增高,其无害化利用得到广泛关注。通过碱性热水解可以有效提取污泥中蛋白质、 多肽、氨基酸等营养物质得到污泥碱性热解液(简称热碱液),但还需进一步探索热碱液在农业中的应用。以番茄 为供试作物,设热碱液氮量分别为 0%(M0)、10%(M1)、20%(M2)、30%(M3)、40%(M4)、60%(M6)及 不施氮(N0)7 个处理,研究不同热碱液与尿素的配施比例对番茄产量、品质及氮转化的影响。结果表明,M3 处 理的产量和单果重均达到各处理最高,且分别比 M0 增加了 17.88% 和 15.19%。番茄的还原糖、可溶性糖、有机酸、 维生素 C、可溶性固形物含量及糖酸比在施入 20% ~ 30% 热碱液后均得到显著提升,逼近理想解排序法(TOPSIS 法)分析结果显示热碱液替代 20% ~ 30% 尿素的产量、品质综合水平最优。从养分吸收角度来说,20% ~ 30% 热 碱液的施入最有利于番茄对氮、磷、钾的吸收。M0 处理番茄叶中的硝酸还原酶活性最高[19.67 μmol/(g·h)], 其次为 M2 处理[13.61 μmol/(g·h)]。M2 处理番茄叶中的谷氨酰胺合成酶活性最高[14.40 μmol/(g·h)],其次 为 M3 处理[14.38 μmol/(g·h)],二者之间无显著性差异。污泥热碱液的合理施用有利于提高作物的氮转化酶活 性,提升番茄的产量及品质,降低果实的硝酸盐含量。 相似文献
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49.
50.
[目的/意义]传统的小麦倒伏检测方法需要人工进行田间观测和记录,这种方法存在主观、效率低、劳动强度大等问题,难以满足大规模的小麦倒伏检测的需求。基于深度学习的小麦倒伏检测技术虽已在一定程度上得到应用,但普遍局限于对小麦单一发育阶段的倒伏识别,而倒伏可能发生在小麦生长的各个时期,不同时期倒伏特征变化复杂,这给模型特征捕捉能力带来考验。本研究旨在探索一种基于深度学习技术的多生育期小麦倒伏区域检测方法。[方法]用无人机采集小麦灌浆期、早熟期、晚熟期这三个关键生长阶段的RGB图像,通过数据增强等技术构建出多生育期小麦倒伏数据集。提出一种小麦倒伏提取模型Lodging2Former,该模型在Mask2Former的基础上加以改进,引入分层交互式特征金字塔网络(Hierarchical Interactive Feature Pyramid Network,HI-FPN),用于提高模型在复杂田间背景干扰下对于多个生长阶段小麦倒伏特征的捕捉能力。[结果和讨论]所提出的Lodging2Former模型相较于现存的多种主流算法,如Mask R-CNN (Mask Region-Based Convolu... 相似文献