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针对红花采摘机器人田间作业时花冠检测及定位精度不高的问题,提出了一种基于深度学习的目标检测定位算法(Mobile safflower detection and position network, MSDP-Net)。针对目标检测,本文提出了一种改进的YOLO v5m网络模型C-YOLO v5m,在YOLO v5m主干网络和颈部网络插入卷积块注意力模块,使模型准确率、召回率、平均精度均值相较于改进前分别提高4.98、4.3、5.5个百分点。针对空间定位,本文提出了一种相机移动式空间定位方法,将双目相机安装在平移台上,使其能在水平方向上进行移动,从而使定位精度一直处于最佳范围,同时避免了因花冠被遮挡而造成的漏检。经田间试验验证,移动相机式定位成功率为93.79%,较固定相机式定位成功率提升9.32个百分点,且在X、Y、Z方向上移动相机式定位方法的平均偏差小于3 mm。将MSDP-Net算法与目前主流目标检测算法的性能进行对比,结果表明,MSDP-Net的综合检测性能均优于其他5种算法,其更适用于红花花冠的检测。将MSDP-Net算法和相机移动式定位方法应用于自主研发的红花采摘机器人上进行... 相似文献
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柏肤小蠹的生活史及防治 总被引:2,自引:0,他引:2
介绍了柏肤小蠹的生物学和生态学特性 ,并针对其发生为害特点 ,提出了监测预报方法和综合治理措施 相似文献
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建立健全天保工程区森林资源管护长效机制 总被引:1,自引:0,他引:1
实施天保工程的最终目的,就是使新疆的天然林资源休养生息,最大限度地增加林木蓄积,扩大森林面积,改善林分结构,保护物种多样性。发挥森林涵养水源,调节气候,保持水土,维护陆地生态平衡的效益,为新疆的经济社会可持续发展提供生态保障。1998年试点、2000年正式启动的天然林资源保护工程,在新疆29个工程区实施。经过不断的探索和努力,已经取得了一定成绩,继木材减产、富余人员一次性安置、减免森工贷款负债、实施分山头地块责任到人的管护责任制等措施之后,又决定自2005年起,全面停止天然林木材生产,并落实了停伐补助,使“坚持生态效益第一”… 相似文献
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