红碎茶CTC齿辊数控加工及误差统计研究

介绍了自行研制的红碎茶CTC齿辊微机数控加工车床的总体方案，进给系统结构设计以及微机数控硬件系统主要构成、软件功能和加工子程序。利用数理统计学方法，对齿辊3mm节距误差进行了分析研究，结果表明采用微机数控加工齿辊，节距精度得到明显提高。该机同时也保留了普通车床基本功能。     

三位液压换向滑阀对中性对其内泄漏量的影响

在试验基础上，提出了三位换向滑阀对中误差概念，得出了对中误差与内泄漏量的关系，并与理论计算进行了比较，据此提出了按配合间隙划分对中误差的要求及元件生产中的改进意见，以提高液压元件成批生产合格率和拓宽元件维修思路。     

一般6R机器人的高精度逆运动学优化算法

为提高一般6R机器人逆运动学算法的精度和效率,提出一种基于符号运算和矩阵分解的优化算法。对6个基础逆运动学方程作变换,采用符号运算预处理得到14个逆运动学方程,避免大量浮点数计算累积误差。利用其中6个方程与关节变量3无关的特点,将目标矩阵从24阶降低到16阶,包含的关节变量从3个增加到4个。把一元16次方程求根问题转换为矩阵特征分解问题,并选取较高数量级的相关数据元素计算关节变量,进一步提高了算法精度。以一般6R机器人为例,求解结果表明,提出的算法能够得到具有任意期望精度的最多16组实数逆运动学解。     

黄河流域典型灌区灌溉节水管理模型研究

以黄河流域上下游2个典型灌区为背景，针对灌区有其农业水管理现状，开发了灌溉节水策略分析决策支持系统（DSS）原型。DSS是一个规划工具，通过对不同策略下田间配水及供水系统的模拟分析及综合决策，寻求最优的策略集合，以达到节约灌溉用水量、提高农业用水效率及维持农业可持续发展的目的。该DSS系统主要用于黄河流域灌区提高农业水管理水平的策略分析，也可用于评估灌区续建配套及土地最佳利用方案等方面。     

基于高斯过程建模的物联网数据不确定性度量与预测

物联网已经成为农业大数据最重要的数据源之一,自动观测数据的质量控制对农业生产分析以及基础科研数据应用非常重要。针对农业物联网观测的一类非平稳时间序列数据中的数据缺失、野值剔除、感知故障预警和长时间预测等问题,采用光滑弱假设高斯先验,构建了基于高斯过程的自回归模型表征的动态系统,并通过样本集学习,形成能考虑噪声干扰的传感变化规律建模,并可提供预测误差带用于预测数据的不确定性度量。针对原始数据的缺失和野值问题,采用基于高斯过程的短期预测,可补齐缺失数据,利用其不确定性度量可甄别数据野值,进行野值剔除与替换,并在此基础上判断感知故障;给出了基于输入数据不确定性传播的多步迭代预测方法,使长期预测仍可以跟踪农业数据的动态轨迹,并可为其预测值提供不确定性度量;将温室采集的真实传感数据用于分析试验,验证了高斯过程用于服务器端的农业时间序列数据采集质量控制的可行性。     

玉米中耕除草复合导航系统设计与试验

为了实现玉米中耕除草过程中的自动导航作业,提高自动除草的效率和准确性,设计了一种玉米中耕除草复合导航系统。系统由基于GNSS的农机自动导航部分和基于机器视觉的农具自动导航部分组成,可通过GNSS位置信息进行农机自动导航,同时根据摄像头获取的玉米作物行信息控制农具铲刀进行行间除草。对农机的转向控制部分和前轮转角检测部分进行了机械改装,以PLC和步进电机驱动器为基础设计了农机转向控制电路和农具液压控制电路;以横向偏差和横向偏差变化率作为模糊控制的输入变量设计了自适应模糊控制方法;采用摄像头获取玉米作物行,通过扫描滤波方法进行作物行检测。农机独立导航除草试验和农机具复合导航试验结果表明：在车速为0.6 m/s时,农机自动导航最大横向偏差为10.04 cm,平均偏差为4.62 cm;农机具复合导航时的最大偏差为6.35 cm,平均偏差为2.73 cm;农机具复合导航系统能较好地满足玉米中耕除草的要求。     

底盘测功机等效汽车质量测试方法研究

提出了在用车工况法尾气排放测试系统中底盘测功机转动惯量的汽车等效质量的可溯源的测试方法。同美国BAR 97提供的测试方法进行了对比测试和分析,指出了BAR 97方法的不足,提高了底盘测功机加载滑行测试的准确度。     

变速恒频风力机组变桨距控制系统

在风力机空气动力学特性分析的基础上，讨论了变速恒频风力机组变桨距机构在低于额定风速阶段和高于额定风速阶段的不同控制策略。将模型与控制方法相结合的数字仿真表明，控制曲线与预期要求一致。具体设计了变桨距机构液压控制方案和电机控制方案，并提出了高油压冗余式电液比例变桨距机构的设计思路。     

新型花生免耕施肥播种机研制

针对国内花生机械播种机普遍存在缠绕壅堵、出苗不均匀等问题,设计一种新型花生免耕施肥播种机。该机设计新型的破茬清茬防缠绕刀具,并采用同位施肥技术,可一次性完成秸秆粉碎、开沟播种、施肥、覆土镇压等作业。田间试验结果表明:该免耕施肥播种机通过性能良好,有效地解决了秸秆对缠绕壅堵问题。播种、施肥深度合格率和变异系数分别为96%、92%和19.5%、15.6%,作业质量符合农艺要求。     

基于C++ Builder的汽油发动机数据采集系统

基于C Builder软件平台，利用虚拟仪器先进技术，采用动态多文档模式，开发了汽油发动机数据采集系统，包括点火信号，喷油信号，转速信号，节气门位置信号，基极驱动信号和步进电机信号等采集子模块，实验证明其工作性能稳定，测试精度较高，界面友好，用户操作方便，体现了虚拟仪器的优点。