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车辆电动转向系统的卡尔曼滤波模糊PID控制 总被引:4,自引:3,他引:1
通过对车辆动力转向系统的动力学分析,建立了动态数学模型。为了克服单独使用PID控制和模糊控制时的问题,提高控制系统的响应速度,减小超调量,减小稳态误差,设计了模糊控制和PID控制相结合的多模态控制器,实现了分段控制;并由卡尔曼滤波对控制信号进行滤波处理,减小路面随机干扰和传感器测量噪声的影响,从而进一步提高了控制效果。仿真和试验结果表明,该控制方法能够明显改善控制性能。 相似文献
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Two new dimeric cinnamoyl lipids (CL) featuring with an unusual dearomatic carbon-bridge, named youssoufenes A2 (1) and A3 (2), were isolated from the ΔdtlA mutant strain of marine-derived Streptomyces youssoufiensis OUC6819. Structures of the isolated compounds were elucidated based on extensive MS and NMR spectroscopic analyses, and their absolute configurations were determined by combination of the long-range NOE-based 1H-1H distance measurements and ECD calculations. Compounds 1 and 2 exhibited moderate growth inhibition against multi-drug-resistant Enterococcus faecalis CCARM 5172 with an MIC value of 22.2 μM. 相似文献
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【目的】根据前期基因家族鉴定分析得到OfWRKY120,对该基因盐胁迫响应的功能进行分析,为桂花盐胁迫下的调控机制研究奠定基础。【方法】利用生物信息学方法对OfWRKY120保守结构域、系统进化进行分析,并采用qRT-PCR技术研究盐胁迫下OfWRKY120在桂花叶片中的相对表达量。构建OfWRKY120超表达载体,使用亚细胞定位、酵母自激活检测等探究其特性,将该基因瞬时转化本氏烟草后,对烟草进行盐处理,利用DAB、NBT染色和相关生理指标的测定,解析瞬时转化OfWRKY120对本氏烟草耐盐性的影响。【结果】OfWRKY120基因全长为1 422 bp,编码474个氨基酸,存在WRKY superfamily保守结构域。盐胁迫能够激活桂花叶片中OfWRKY120的表达,在72 h时相对表达量最高,与对照有显著差异。亚细胞定位结果表明,OfWRKY120定位于细胞核。酵母自激活结果显示OfWRKY120无自激活活性。盐胁迫后,OfWRKY120瞬时过表达植株的超氧阴离子(O-2·)和脯氨酸含量显著高于空载对照,且DAB和NBT染色表现出更深的颜色。本氏烟草中的qRT-PCR结果显示,OfWRKY120显著降低了NbCAT的表达,而显著提高了NbP5CS1、NbP5CS2和NbP5CR的表达。【结论】OfWRKY120过表达增加了盐胁迫下本氏烟草中活性氧(ROS)的含量,导致植物对盐胁迫的敏感性提高。 相似文献
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农业部张宝文副部长在全国农业工作会议农机专业会上指出:在看到农机化发展的积极变化的同时,我们还要清晰地看到目前我国农机化发展还存在不少困难和问题:一是基础设施还不配套,农机维修网点建设滞后,机耕道、场库棚等农机化的基础设施缺乏………… 相似文献
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为了解植物化合防御物质皂苷对专食性天敌莲草直胸跳甲Agasicles hygrophila的防御作用,测定莲草直胸跳甲2龄幼虫取食皂苷后的排泄和肠道变化,利用转录组测序筛选参与皂苷代谢的候选基因,并采用 RNA 干扰技术鉴定候选基因功能。结果发现,取食皂苷导致莲草直胸跳甲幼虫排泄量增加,肠道畸变,排泄量与取食皂苷浓度正相关。转录组测序发现,与对照相比,取食 100 mmol/L皂苷处理的莲草直胸跳甲幼虫肠道有496条差异表达基因,其中261个上调基因和235个下调基因。GO分类和KEGG分类分析发现糖苷水解酶家族1(glycoside hydrolase family1,GH1)基因集中在碳水化合物水解通路。利用RNA干扰技术鉴定发现,莲草直胸跳甲AghyGH1a基因沉默可导致幼虫取食皂苷后排泄量增加,肠道内容物颜色更暗沉。表明莲草直胸跳甲AghyGH1a参与皂苷代谢。 相似文献
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为合理预测意大利蝗Calliptamus italicus的种群动态,分别用1%(对照)、4%和7%氮含量的食物饲喂意大利蝗5龄蝗蝻,测定不同氮含量食物处理后意大利蝗5龄蝗蝻的生长速率,羽化后7 d的体长、股节长、胫节长、翅长、翅宽、体重及羽化后1、7、13和19 d的卵巢面积。结果显示,4%氮含量食物处理试虫的生长速率最大,分别较1%和7%氮含量处理的增加了88.02%和109.33%;4%和7%氮含量食物处理后,意大利蝗成虫的后翅宽和体重均显著高于对照;羽化后7 d,不同氮含量食物处理的意大利蝗卵巢面积出现显著差异,羽化后19 d,4%氮含量食物处理的卵巢面积显著高于其他2个处理。表明中等氮含量(4%氮含量)适宜意大利蝗生长。 相似文献