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车辆电动转向系统的卡尔曼滤波模糊PID控制 总被引:4,自引:3,他引:1
通过对车辆动力转向系统的动力学分析,建立了动态数学模型。为了克服单独使用PID控制和模糊控制时的问题,提高控制系统的响应速度,减小超调量,减小稳态误差,设计了模糊控制和PID控制相结合的多模态控制器,实现了分段控制;并由卡尔曼滤波对控制信号进行滤波处理,减小路面随机干扰和传感器测量噪声的影响,从而进一步提高了控制效果。仿真和试验结果表明,该控制方法能够明显改善控制性能。 相似文献
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利用自动气象站站点实况和ECMWF ERA5的逐时再分析资料,通过环流分析和物理量诊断方法,对比2017年6月4日和2019年8月2日宁夏区域性暴雨强降水区域、环流背景、影响系统和物理量因子的共性和不同.结果表明:后者累积降水量和最大小时雨强均比前者大;2017年6月4日,宁夏处于东高西低的环流形势中,强降水出现在低空急流的左前方,低空切变线的右前方,即宁夏中北部,稳定维持的地面中尺度辐合线触发了局地强降水;2019年8月2日暴雨过程出现在宁夏南北两头,是两槽一脊环流背景下,由500hPa冷涡、冷槽和700hPa低槽、切变、低空急流共同造成的,是一次典型的强对流单体导致的暴雨过程.2019年8月2日短时强降水过程比湿、CAPE、ZH零度高度、-20度层高度数值较大;两次短时强降水过程沙氏指数为正;2017年6月4日LI为正值,2019年8月2日LI为负值;2017年6月4日850-500假相当位温差为负值,2019年8月2日为正值;二者200hpa 、700hPa为辐散,850hPa为辐合,后者200hPa辐散中心强度大于前者,而700hPa辐散中心强度和850hPa辐合中心强度反之。 相似文献
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Two new dimeric cinnamoyl lipids (CL) featuring with an unusual dearomatic carbon-bridge, named youssoufenes A2 (1) and A3 (2), were isolated from the ΔdtlA mutant strain of marine-derived Streptomyces youssoufiensis OUC6819. Structures of the isolated compounds were elucidated based on extensive MS and NMR spectroscopic analyses, and their absolute configurations were determined by combination of the long-range NOE-based 1H-1H distance measurements and ECD calculations. Compounds 1 and 2 exhibited moderate growth inhibition against multi-drug-resistant Enterococcus faecalis CCARM 5172 with an MIC value of 22.2 μM. 相似文献
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【目的】根据前期基因家族鉴定分析得到OfWRKY120,对该基因盐胁迫响应的功能进行分析,为桂花盐胁迫下的调控机制研究奠定基础。【方法】利用生物信息学方法对OfWRKY120保守结构域、系统进化进行分析,并采用qRT-PCR技术研究盐胁迫下OfWRKY120在桂花叶片中的相对表达量。构建OfWRKY120超表达载体,使用亚细胞定位、酵母自激活检测等探究其特性,将该基因瞬时转化本氏烟草后,对烟草进行盐处理,利用DAB、NBT染色和相关生理指标的测定,解析瞬时转化OfWRKY120对本氏烟草耐盐性的影响。【结果】OfWRKY120基因全长为1 422 bp,编码474个氨基酸,存在WRKY superfamily保守结构域。盐胁迫能够激活桂花叶片中OfWRKY120的表达,在72 h时相对表达量最高,与对照有显著差异。亚细胞定位结果表明,OfWRKY120定位于细胞核。酵母自激活结果显示OfWRKY120无自激活活性。盐胁迫后,OfWRKY120瞬时过表达植株的超氧阴离子(O-2·)和脯氨酸含量显著高于空载对照,且DAB和NBT染色表现出更深的颜色。本氏烟草中的qRT-PCR结果显示,OfWRKY120显著降低了NbCAT的表达,而显著提高了NbP5CS1、NbP5CS2和NbP5CR的表达。【结论】OfWRKY120过表达增加了盐胁迫下本氏烟草中活性氧(ROS)的含量,导致植物对盐胁迫的敏感性提高。 相似文献
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为对大田冬小麦叶片氮素含量(LNC)进行快速、准确及无损监测,通过在江苏省泰州泰兴市、盐城大丰区和南通如皋市布设冬小麦遥感监测大田试验,在获取试验样点冬小麦冠层红光波段反射率(REDref)、近红外波段反射率(NIRref)和计算的十个光谱指数(RVI、NDVI、DVI、SAVI、OSAVI、MSR、RDVI、EVI2、NLI和SVI)基础上,将12个遥感光谱指标与冬小麦LNC进行相关分析,选出与LNC相关性较好的作为模型输入变量,构建基于BP神经网络的冬小麦LNC估测模型, 并利用GF-6/WFV卫星遥感影像对县域冬小麦LNC的空间分布开展监测。结果表明,12个遥感光谱指标与冬小麦LNC之间存在不同程度的相关性,其中NDVI、RVI、MSR、OSAVI和NLI与冬小麦LNC的相关性较好(相关系数不低于0.65)。将优选的5个遥感光谱指标作为模型输入变量,构建基于BP神经网络的冬小麦LNC估测模型(LNC-BPEM),模型的估测精度r2=0.866,RMSE=0.246%,ARE=12.9%。将冬小麦LNC-BPEM估测模型和GF-6/WFV影像结合对县域冬小麦LNC的空间信息监测,获得了如皋县域冬小麦LNC的空间分布特征,该区域冬小麦LNC范围在0.9%~2.0%(长势正常)的种植面积为29 693.3 hm2,占冬小麦总种植面积的74%。这说明利用GF-6/WFV卫星的多个遥感光谱指标与神经网络结合建模可有效估测县域大田冬小麦叶片氮素含量。 相似文献
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【目的】 对不同色系鲜食葡萄品种各器官生物活性物质含量和各器官提取物总活性进行比较研究,为鲜食葡萄育种和生物活性物质利用提供有效依据。【方法】 以三种色系鲜食葡萄(各含一个有籽和无籽鲜食葡萄品种)为材料,分别测定果梗、果皮、果肉、葡萄籽中多酚、黄酮、原花青素含量,用自由基清除法评价各器官提取物的总活性,并使用相关系数法分析3种生物活性物质含量和总活性的相关性。【结果】 结果表明,不同色系葡萄品种中,黄绿色系与红色系果梗多酚含量高于紫黑色系品种,无籽品种含量高于有籽品种;黄酮含量以红色系品种含量最高,且无籽高于有籽品种。果皮中多酚、黄酮及原花青素含量与果皮颜色深浅有关,颜色越深含量越高;原花青素含量在黄绿色系与红色系葡萄品种中无籽显著高于有籽葡萄。果肉多酚含量紫黑色系有籽葡萄显著低于其它品种;原花青素含量紫黑色系显著高于红色系品种,黄绿色系及红色系品种有籽显著高于无籽品种。葡萄籽中多酚及原花青素含量变化具有随着果皮颜色加深而显著增加的变化趋势。生物活性物质抗氧化活性在果梗中黄绿色系与红色系品种显著高于紫黑色系品种,无籽品种高于有籽品种;在果皮中紫黑色系品种显著高于黄绿色系与红色系品种;在果肉中黄绿色系有籽品种显著高于无籽品种;多酚、黄酮含量与提取物总的抗氧化活性呈极显著正相关关系(P <0.01)。综上可知,鲜食葡萄果梗中含有丰富的多酚和黄酮物质,且红色系无籽品种显著最高,可将葡萄采果后果梗作为多酚和黄酮物质提取的原材料;鲜食葡萄多酚、黄酮、原花青素等生物活性物质随着果皮颜色加深而加深,可选育果皮颜色深且品质好的品种做鲜食葡萄;葡萄籽中含有丰富的多酚、黄酮、原花青素,可作为生物活性物质提取的原材料;鲜食葡萄提取物总抗氧化活性主要由多酚、黄酮决定。 相似文献
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【目的】对山东烤烟生产变化情况进行研究和分析,提出山东烤烟高质量发展建议,为山东烟叶可持续发展提供参考。【方法】收集整理山东近20年全省及各市烤烟种植面积、单产、总产等相关数据并对其进行统计分析,阐述全省烤烟生产概况及产业变迁,总结烟叶生产规模、区域分布变化及其影响要素,提出产业发展对策。【结果】近20年,山东烤烟种植规模经历了“三起三落”,产业规模变化因素主要是相关政策法律的出台、政府调控和市场调节以及技术创新薄弱、种植效益有待提高等产业自身问题。【结论】结合生产实际,山东烤烟实现高质量发展要重点在提高设施设备条件、推进技术创新、推进组织体系建设及各主体培育、强化技术指导服务以及完善风险保障机制等方面提出有效措施。 相似文献