荔枝采摘机器人双目视觉的动态定位误差分析

扰动引起的随机误差成为采摘机器人视觉定位的难题。为了探索荔枝采摘机器人视觉定位误差,首先用双目视觉系统和模拟扰动的震动平台对荔枝结果母枝采摘点的三维坐标进行定位试验,检测其实际位置,获得误差数据;然后,提出了一种动态定位误差分析方法,根据误差变化规律将动态定位误差划分为系统误差和随机误差;最后,用统计方法对2类误差分别进行定量分析和评价。结果表明,定位距离为600~1 000 mm时,系统误差与动态定位误差的变化趋势基本一致,视觉深度方向、水平方向最大动态定位误差分别为58.8和17.3 mm。系统误差置信区间较窄,视觉深度方向系统误差与定位距离呈较强的线性相关性,水平方向则表现为非线性。扰动下的随机定位误差服从正态分布,视觉深度方向、水平方向间的随机误差相关性较弱。视觉深度方向受扰动的影响较大,随机误差远大于水平方向,且不确定度较高。研究结果为荔枝采摘机器人视觉定位系统校准和动态定位方案设计提供依据,为机构容错纠错提供理论依据和实践指导。     

不同水肥处理对有机基质型砂培番茄产量和品质的影响

以番茄(金鹏一号)为试材,采用简易有机基质槽培,研究不同灌水量和施肥水平对番茄产量和品质的影响。设置3个水分处理,分别是高水(95±5)%(H1)、中水(80±5)%(H2)、低水(65±5)%(H3);4个施肥处理分别是只用有机基质栽培,不追施无机化肥(T1);追施化肥,尿素1 084.665 kg/hm2,硫酸钾483.06kg/hm2(T2);尿素1 812.825 kg/hm2,硫酸钾1 115.775 kg/hm2(T3);尿素2 540.835 kg/hm2,硫酸钾1 748.505 kg/hm2(T4);采用完全随机组合,共12个处理。结果表明,在基质相对含水量相同时,番茄不同施肥处理中可溶性糖、可溶性蛋白及产量均以T3为最高,Vc及可溶性固形物则以T4为最高;在相同肥力情况下,番茄不同水分处理中H1的产量远远高于其他两个水分处理,但是品质却随着含水量的降低而呈现显著增高的趋势,以H3最好;综合考虑水分和肥料双因素对产量和品质影响,处理H2T3为最佳处理,其次为处理H2T4,也可以提高番茄的产量和品质。     

天津小站稻新品种——花育409

水稻条纹叶枯病近几年在我国由南向北迅速蔓延,2004年江苏133.3万hm2水稻受条纹叶枯为害,减产30%左右,部分稻田绝收.2005年河南、山东普遍发病,稻农把条纹叶枯病叫做水稻的癌症.天津水稻条纹叶枯病呈迅速上升趋势,2006年有的农户减产40%.     

原木检尺常见问题及解决方法

不同的国家对原木检量有不同的要求,有不同的检量方法,下面主要从四方面介绍下原木检量应掌握和注意的事项:一、木材检验员使用方法和注意的事项1、皮尺:用于检量原木直径和长度,木材缺陷尺寸,锯材长度、宽度和厚度等。常用规格有10、15、20、30m等。为了检验北美的原木有的皮尺做成一面为法定检量单位的米、厘米,另一面为英制的英尺、英寸。皮尺的起点(零为)有时包括铜头在内,有时在皮尺头上的     

母猪生产瘫痪临床病例

<正>近年来,随着规模养殖的不断发展和规模的进一步扩大,以现代科学技术并利用科学配方生产的全价配合饲料被广泛推广应用,农民科学文化水平和养殖技术的进一步提高,母猪生产瘫痪的病例越来越少。     

打瓜捡拾装置专利分析

收集国内外公开的从1976～2011年12月之间的专利,从专利分析的角度出发,对全球的打瓜捡拾装置专利进行了各种指标分析,从中获取打瓜捡拾技术的区域发展情况和技术实力,为打瓜捡拾装置领域的人员技术创新和研究发展方向提供参考。     

滚筒筛式废旧地膜与杂质风选装置设计

回收后的废旧地膜与棉秸秆、根茬等杂质缠绕不易分离,不能实现二次利用,为实现废旧地膜循环再利用和从根源上解决废旧地膜对土壤环境的污染问题,通过对棉秸秆、根茬及地膜在风场中进行运动学分析,测定其悬浮速度,并以此为基础设计了滚筒筛式废旧地膜杂质风选装置,介绍了机具的整体结构、工作原理及关键部件.通过正交试验确定了最优工作参数组合,试验结果表明当旋转筛筒转速为30 r/min,风管出口风速15 m/s时,物料喂入量为250 kg/h时,作业后膜中含杂率、杂中含膜率及废旧地膜产量效果最佳,将最优参数组合带入实际生产中进行验证,试验表明该机具各项指标均满足设计要求,分离后的废旧地膜膜中含杂率为13.71％,杂中含膜率为0.133％,废旧地膜产量可达35.8 kg/h.     

普鲁卡因巧运用，救助难产显奇功

畜主雷鸣安饲养黑白花奶牛22头，其中成母牛16头。     

蜜蜂主要病虫害及其防治方法

养蜂的成败除了饲养管理技术外,病虫害的防治也尤为关键.目前危害蜜蜂的主要病虫害有:囊状幼虫病、蜂螨等,蜜蜂病虫害依据以防为主,防重于治的原则,通过采取常年饲养强群、蜂具消毒、蜂场清洁卫生、及时用药、加强检疫等综合措施防治,下面笔者根据经验,将蜜蜂病虫害的发生特点、病原及综合防治措施介绍如下:一、囊状幼虫病     

国内图书馆危机管理研究文献的计量分析

运用文献计量分析方法,对CNKI收录的图书馆危机管理研究文献进行统计。对文献的发表时间、期刊分布、著者分布、主题内容等方面进行了统计和分析,由此反映出我国图书馆危机管理研究领域发表论文的状况,总结了该领域发表论文的一些特点,为以后相关内容的进一步研究提供借鉴。