拖拉机作业机组电液悬挂控制系统的研制

在FIAT—780型拖拉机上采用了电液悬挂控制系统代替传统的机械式液压悬挂系统,并以电液比例方向阀作为主控制阀,建立了电液悬挂控制系统的数学模型,利用MATLAB工具分析了该系统的稳定性和静动态品质。采用MCS96系列16位单片机系统实现了对电液悬挂控制系统的数字化控制,并在FIAT—780型拖拉机室内仿真试验台上进行了试验,结果表明所研制的电液悬挂控制系统能够满足农机具位调节和力调节的控制要求。     

用VC++6.0和80C196KC单片机实现拖拉机仿真机组综合控制

介绍了拖拉机仿真机组控制系统的组成、作用和工作原理。它是一个由中央监控系统和多个子系统组成的、响应有滞后的分布式控制系统，对这样的控制系统，串行通信控制是一种有效的控制方法。在控制系统中，上下位机的信息交换通过串行口完成，可靠地传输控制信号和准确地执行控制命令是实现控制目的的关键。在VC＋＋6.0环境下利用MSComm控件，制定了具体的通信协议，编程实现了和80C196KC单片机串行通信的分布式综合控制。试验结果表明，控制效果很好，具有一定的实用意义。     

音频技术在禽畜养殖与果蔬种植中的应用研究进展

随着信息技术的发展,音频技术凭借其快速、准确、成本低,且非接触、无侵入的优点,被广泛应用于现代农业禽畜养殖与果蔬种植等领域,已成为推动农业数字化、智能化的关键技术之一。该文阐述了音频增强技术如传统滤波法、短时谱估计法和小波去噪法在禽畜果植中的研究与应用,综述了音频识别技术在农产品无损检测、动物疾病与健康监测、物种识别与病虫害检测等方面的研究成果,同时分析了音频控制技术在果蔬种植和禽畜养殖中的研究进展,在此基础上总结了现阶段禽畜果植音频增强技术、音频识别技术与音频控制技术面临的问题,并指出其未来可能的研究发展方向,以期为禽畜果植领域音频技术的研究与应用提供参考。     

基于达芬奇技术的收割机视觉导航图像处理算法试验系统

为缩短收割机视觉导航系统研发周期、降低确定图像处理算法的试验成本,该文阐述了达芬奇技术软件框架,分析了H.264视频编解码算法工作原理,研制了基于达芬奇技术的收割机视觉导航图像处理算法试验系统。该系统以双核数字视频处理器DM6446为核心,在达芬奇平台上实现了田间试验视频图像编码采集和室内视频图像解码与处理的功能模块。经试验验证,编码后的视频压缩率可达47～103倍,解码后视频帧率30帧/s,系统实时性高、工作稳定可靠,同时可进行多种图像处理算法试验。该试验系统对于收割机视觉导航图像处理算法研究提供了有效的分析手段。     

基于改进卷积神经网络算法的路径导航研究

农业机械自主导航技术一直是现代农业发展的关键技术,而已有的机器视觉导航中普遍存在鲁棒性不强、适应性弱等缺点.针对上述问题,提出基于卷积神经网络的田间路径导航算法.根据主流语义分割模型FCNVGG16得到改进分割网络FCNVGG14,用于田间作物行分割任务的预处理,再通过非监督点聚类法进行特征点分类,最后采用改进后的Ho...     

一种基于车路偏差模型的车道保持系统开发

为解决由于行驶环境较大的不确定性影响车辆横向运动控制系统对于车道中心线的跟随性能问题,通过状态预测方法,结合最优控制策略设计了车辆横向控制算法。本文通过基于状态预测的横向车辆模型的建立和控制器的设计,预测了车-路偏差,提高了控制系统的控制精度。试验结果说明,采用本文建立的基于状态预测的最优控制算法能够有效降低被控车辆在行使环境变化范围较大工况下的车-路偏移量,在该工况下系统具有良好的跟随性能。     

基于改进Hough变换的收获机器人行走目标直线检测

提出了基于改进随机Hough变换(RHT)的收获机器人行走目标直线检测算法.将摄像机安装在联合收获机的顶部,在收获过程中采集农田场景图像.根据已收获区域、未收获区域和非农田区域的不同颜色特征,利用统计分析和边缘检测,确定行走目标直线的终点位置以及直线方向上的候选点.以候选点为点集,采用改进RHT完成直线检测.与传统的RHT相比,避免了无效采样和累积问题.经过对多幅图片的处理,证明算法能够有效检测出直线参数,且处理时间在200 ms左右.     

汽车起重机全力矩限制器的研制

利用Intel16位单片机 80C196KC技术 ,研制了汽车起重机全力矩限制器。该全力矩限制器能够实时监测汽车起重机的工作参数 ,并将数据显示在液晶模块上 ;当实测起重力矩达到相应工况下的额定值时 ,全力矩限制器报警并强制停机 ,同时 ,自动将此状态下的工作参数以及相对应的时间记录在时钟芯片的RAM内 ;断电后 ,限制器仍能保护数据的安全。该全力矩限制器符合我国有关技术标准 ,通过改变软件参数和传感器的测量范围 ,可运用于不同型号的汽车起重机。     

基于MEMS传感器的两轴姿态调整系统设计与试验

在精准农业生产过程中,传感器实时采集作物信息或环境状态,传感器与作物的相对位置,直接影响到采集数据的准确性,及后期处理的效率,甚至影响到作业的效果。而田间道路、垄间颠簸,会影响传感器与作物相对位置,造成信息失真和不准确,为了减少地面不平整干扰对传感器位置的影响,该文提出了基于MEMS传感器步进电机驱动的两轴姿态调整系统。该研究分析了系统的工作原理和控制方法,以陀螺仪、重力加速度计为姿态测量元件,步进电机为驱动部件,设计基于单片机控制的两轴姿态调整系统平台软硬件结构。系统采用单片机对陀螺仪和加速度计信息的实时采样,建立了多传感信息的融合算法和姿态判定模型,可以实时分析检测对象姿态,并输出控制步进电机,对平台姿态进行补偿调整,保持控制对象的相对惯性空间方位不变,实现了平台姿态平衡的快速控制。同时系统加入了绝对位置传感器,实现初始工作状态的自动复位。测试试验结果表明,系统运行稳定,单轴姿态调整精度在平整坡路状态下最大误差在0.5°以内,在田间颠簸路况运行下最大误差在3.0°以内,能够满足信息采集和检测过程中姿态自动调整、保持相对位置的控制要求。利用该控制系统,能够提高信息采集的准确性,在精准农业生产中具有应用作用。