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基于关节构形空间的混联采摘机械臂避障路径规划 总被引:2,自引:3,他引:2
针对混联采摘机器人在非结构性环境中进行避障采摘作业的要求,该文提出了一种基于关节构形空间的混联采摘机械臂避障路径规划算法。根据机械臂和障碍物的几何特征,对机械臂及障碍物模型进行合理简化,通过分析末端执行器目标点和串联机械臂结构参数选取合适的并联机械臂动平台目标点,然后采用遍历法构建串联机械臂关节构形空间,并利用快速扩展随机树(rapidly-exploring random tree,RRT)算法搜寻串联机械臂无撞路径,再通过同样的方法获得并联机械臂关节空间障碍物映射模型和无撞路径,最后综合串、并联机械臂的无撞路径,获得混联机械臂整体的避障路径。仿真和试验结果表明,文中所提出的算法搜索的避障路径能够驱动采摘机械臂避开工作空间内的障碍物,引导末端执行器到达目标点。 相似文献
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思茅林区松毛虫害发生与气象因子的关系 总被引:9,自引:0,他引:9
对1961年以来思茅林区松毛虫大暴发的过程进行了周期性分析,认为松毛虫的大暴发存在一定的周期性规律。利用气温、降雨量、积温、相对湿度、日照时数等气象要素和3种气候因子复合经验系数对1980至2001年思茅地区松毛虫发生情况进行了相关分析,发现松毛虫发生发展与气象因子关系密切;通过对1980年以来3次松毛虫大暴发的过程与气象因子关系的细致分析,得到了松毛虫大暴发前的气象因子的异常规律,分析结论有助于对松毛虫害发生的预测和防治。 相似文献
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为促进枣设施栽培,运用0~7.2℃模型、≤7.2℃模型和犹他模型对京枣39、尜尜枣、伏脆蜜等20个红枣品种的需冷量进行了研究,估算出不同枣品种的需冷量,确定适宜枣休眠需冷量鉴定的主要模型。结果表明:京枣39、伏脆蜜、马牙白、尜尜枣、八月炸5个品种需冷量较小,适宜设施促早栽培,其需冷量范围在288~480h。京枣39在10月下旬进入休眠,11月下旬结束休眠。疙瘩脆、骏枣、辣椒枣、大灰枣、胎里红、七月鲜、宁阳圆红枣、冬枣、露脆9个品种需冷量较大,范围在576~874h。新郑铃枣、六月鲜、金丝新2号、蜂蜜罐、早脆王、乳脆蜜6个品种需冷量最大,范围874h,约在1月中旬结束休眠。20个品种按需冷量的大小分为3个等级,即874h,576~874h和288~480h,适宜枣休眠需冷量估算的模型是0~7.2℃模型。 相似文献
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【目的】探明不同灌溉方式对土壤不同土层氯含量和烟叶钾氯含量的影响,为烟区土壤及烟叶降氯和可持续发展、烟叶安全及高质量生产提供科学依据。【方法】采用大田试验研究不同灌溉方式(围沟灌溉、微喷灌溉和滴灌灌溉)灌溉,不同移栽天数(40 d、60 d、80 d和100 d)烟田不同土层(0~20 cm、21~40 cm、41~60 cm、61~80 cm和81~100 cm)土壤氯离子含量,鲜烟叶及烤后烟叶氯离子和钾离子含量的变化规律。【结果】随着移栽天数增加,3种灌溉处理不同土层土壤氯离子含量基本随土层深度加大呈逐渐下降趋势;移栽100 d时较移栽40 d时围沟灌溉、微喷灌溉和滴灌灌溉土壤氯离子平均含量分别下降2.51%、2.86%和4.60%,围沟灌溉和微喷灌溉能降低烟株对氯离子吸收,以围沟灌溉效果更好。移栽100 d时中部烟叶氯离子含量较移栽60d时分别增加滴灌灌溉25.4%、围沟灌溉30.3%和微喷灌溉22.6%,钾离子含量分别增加滴灌灌溉3.13%、围沟灌溉14.4%和微喷灌溉12.2%;中部烟叶移栽100d时氯离子含量较移栽60d时分别增加滴灌灌溉39.3%、围沟灌溉41.3%和微喷灌溉36.1%,钾离子含量分别增加滴灌灌溉34.8%、围沟灌溉44.4%和微喷灌溉44.2%,且围沟灌溉比滴灌灌溉和微喷灌溉分别提高19.17%和4.38%。【结论】围沟灌溉能明显减少烟株的氯素吸收,提升中部烟叶的钾离子含量;微喷灌溉能够减少烟株的氯素吸收,提升烤后中部烟叶的钾离子含量和钾氯比,对烤烟叶片品质提升能产生积极影响。 相似文献
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