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提出了一种三自由度绳驱动并联机构,其包含3组同组平行、异组交叉结构的绳系支链和1组被动弹性支链,具有轻质量、高加速度、大工作空间等特点。基于封闭矢量方法推导了机构运动学方程,并分析了机构可达工作空间和任务工作空间以及中间弹性支链对工作空间范围的影响;基于达朗贝尔原理推导了机构的平衡方程,利用边界搜索法、控制变量法建立了中间弹性支链的结构参数与绳索驱动力之间的关系,在保证机构满足高加速度及任务工作空间的条件下,以绳索的驱动力为优化目标对弹性支链结构参数进行优化,确定了合理的弹簧弹性系数和初始长度。采用拉格朗日方法建立了机构的动力学方程,并通过联合Matlab数值计算与ADAMS仿真验证了动力学方程的正确性。最后,基于优化结果设计了试验样机,并通过试验验证了机构运动学方程的正确性。 相似文献
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茶文化起源于中国,广泛传播于世界各地并呈现出不同精神和审美意识,这其中又以中国茶文化的"和、静、怡、真"和日本茶文化的"和、敬、清、寂"最具茶文化的精髓。作为茶文化的空间承载和现代休闲生活中的文化消费场所之一,现代茶室的建筑设计应体现出茶文化的精髓。建筑师在继承传统茶室的设计思想和手法的同时,还可以通过传统材料再设计、现代材料的运用、数字化设计与建造、光与影的艺术处理等创新设计手法,多元化诠释茶文化的内涵。 相似文献
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对某经济发达地区农村图书馆现状进行了比较深入的调查,阐述了当前农村图书馆的发展状况,并对其存在的一些问题从两方面进行了分析。 相似文献
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日前,广州开始取消城乡二元户籍制,将不再划分农业户口和非农业户口,统一为居民户口.北上广的户籍出现了松动,对于生活在这些大城市里的人,究竟意味着什么?原有居民和外来者能享受相同的福利吗?户口对住房、生育、教育的附带利益纠葛能否尽快理清?
日前,广州市公安局宣布在全市范围内开展更换统一的广州居民户口簿工作,这一工作将取消农业户口和非农业户口划分,统一登记为"广州市居民户口".
据介绍,新更换的户口簿户别项目中的内容,由原来的"非农业家庭户口"或"农业家庭户口"(包括地方城镇、自理口粮全民农业等类型户口性质人员)统一登记为"居民户口家庭户","非农业集体户口"登记为"居民户口集体户". 相似文献
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在AutoCAD中,对于按不同比例打印的图样,会出现注释性内容大小不同的情况,需要为每种打印比例进行缩放调整,才能满足国家标准规定的大小。自AutoCAD2008版起,增加了注释性特性,利用这一特性能够很方便地改变尺寸标注、文字标注及各种符号的显示及打印比例。详细介绍了如何利用注释性特性合理调整建筑图样中的文字标注等注... 相似文献
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