4HBL-4型二垄四行半喂入自走式花生联合收获机

论述了4HBL-4型二垄四行半喂入自走式花生联合收获机结构和工作原理,该机一次对二垄四行花生完成挖掘、去土、输送、摘果、分离、清选和集箱等作业。悬浮式仿形机构,使机器具有更好的地面仿形效果;花生收获双层集果清选装置,实现了对花生果进行两次清选。经山东省农业机械试验鉴定站田间检测：摘果率为98.9%,总损失率为3.3%,破损率为0.2%,含杂率为3.1%,纯作业生产率为0.16 hm2/h,达到了设计和相关标准要求。     

区域生态安全格局优化研究进展

区域生态安全格局的最优化是保障区域生态安全的基础,采用模型方法准确地对区域生态安全格局进行分析及优化对于区域生态环境可持续发展有重要意义。区域生态安全格局优化需要多学科的综合、多角度的分析和多种实现手段的结合。一般建立在对不同景观类型、景观的空间格局、景观过程以及功能之间关系深入理解的基础上,首先找到景观格局对过程的影响方式,建立数量关系,其次利用景观生态学的原理集成数学模型,优化土地利用,多层次、多角度、多学科进行区域生态安全格局优化。本文在分析国内外相关研究进展的基础上,对区域生态安全格局的概念发展、研究内容演变、优化方法等进行了总结,在此基础上得出未来区域生态安全格局优化的研究趋势:多模型、多方法、多技术的有机集成;区域生态安全标准量化的探索;公众参与机制及利益协调的管理手段研究。     

基于BDS的果园施药机自动导航控制系统

根据果园施药机自动导航喷药作业需求,设计了一种基于北斗卫星导航系统(BDS)的施药机自动导航控制系统。该系统主要包括RTK-BDS接收机、导航控制器、转向控制器、电控气动转向系统和三轴电子罗盘。其中转向控制器、电控气动转向系统和三轴电子罗盘构成转向角闭环控制回路,该回路可根据导航控制器发送的施药机期望转向角实现转向角的随动控制。将施药机的运动学模型和纯追踪模型相结合,设计了施药机直线跟踪导航控制器,输入为位置坐标和方位角,输出为期望转向角。针对果园地形特点对施药机进行了导航路径规划,并在果园进行现场试验。试验结果表明:所设计的导航控制系统,在施药机行进速度为2 km/h时,直线跟踪最大误差不大于0.13 m,平均跟踪误差不大于0.03 m,能满足果园自动导航作业精度要求。     

江苏沿海地区土地整治项目成效综合评估

为了对江苏省沿海地区大量土地进行整治,针对沿海地区盐碱土改良增产效果进行量化以获取整治效果.以江苏省沿海地区的4个土地整治项目为例,从资金投入、过程管理、工程实施、综合效益4个方面选取了27个评价指标组成效益评价指标体系,用统计类比、专家咨询等方法构建了土地整治综合评估模型,得到综合效益评价值,提出了相应的建议和措施,为沿海地区土地整治成效的定量化评价提供了科学依据.结果表明:该研究区的4个土地整治项目实施的总体成效较为显著,大部分指标达到计划要求,具有显著的经济、社会和生态效益,但是各项目单项指标成效评估差距较大,土地整治项目综合评价还有较大的提升空间.评价结果为沿海地区在土地整治实践中有针对性地改进提供了依据和借鉴.     

气力滚筒式油菜精量集排器

设计了一种可实现一器多行的气力滚筒式油菜精量集排器,分析了气力滚筒式油菜精量集排器的工作原理,并确定了其结构组成和主要结构与运行参数。以集排器排种性能为主要评价指标,进行了集排器排种滚筒转速、正压区相对压力、负压区相对压力等运行参数的单因素试验与正交试验。台架试验结果表明：集排器种子破碎率小于0.5%;当排种滚筒转速为20 r/min、正压区相对压力为2200 Pa和负压区相对压力为-2200 Pa时,集排器单行合格指数可高达94.02%,漏播指数小于4.0%;集排器各行排量一致性变异系数为5.73%,总排量稳定性变异系数为1.21%。     

中草药制剂保鲜黄花梨生理基础初探

采用不同中草药制剂处理黄花梨,在室温(20～28 ℃)条件下贮藏15 d,分析了贮藏期间黄花梨果实营养代谢和细胞膜透性指标变化.结果表明,黄花梨果实成熟衰老与失重、Vc和丙二醛(MDA)含量变化密切相关.中草药制剂对黄花梨的保鲜机理在于可延缓果实营养成分的降解,降低失重率,维持较高Vc含量水平,抑制细胞膜脂过氧化,维持细胞膜相对稳定,使果肉硬度下降率降低,腐烂率减小.不同中草药制剂对黄花梨果实营养代谢和细胞膜脂过氧化综合影响能力不同.     

基于改进ORB-SLAM2的果园喷药机器人定位与稠密建图算法

针对果园喷药机器人视觉导航过程中定位精度低、地图构建效果差等问题，本文提出一种新的视觉定位与稠密建图算法。该算法基于ORB-SLAM2算法架构，首先，通过优化FAST角点、描述子阈值，并采取图像金字塔法与高斯滤波算法，剔除劣质ORB特征点，以提升图像关键帧质量和特征匹配精度。其次，引入稠密建图线程，利用点云恢复算法、统计滤波方法形成点云队列，采取点云拼接技术与体素滤波算法输出稠密点云地图，并在ORB-SLAM2算法的ROS节点中增加关键帧输出接口与位姿发布话题，通过NeedNewKeyFrame函数选取ORB-SLAM2算法所生成的关键帧，减少系统计算量。最终，由RGB-D相机实现果园喷药机器人的精准定位与稠密建图。为验证本文算法的有效性与实用性，进行TUM数据集仿真分析与真实场景测试，结果表明：相较ORB-SLAM2算法，本文算法的绝对轨迹平均误差降低44.01%、相对轨迹平均误差降低7.93%,ORB特征点匹配数量平均提升19.03%,定位精度与运行轨迹效果均有显著提升，此外，还能获取较高精度的果园喷药机器人工作场景信息。本文算法可为果园喷药机器人的自主导航提供理论基础。     

基于超轻量化孪生网络的自然场景奶牛单目标跟踪方法

针对跟踪模型泛化能力差、跟踪模型正样本选取质量低、深层模型参数量大不利于部署等问题，本文提出了超轻量化孪生网络模型Siamese-remo。首先结合传统随机采样方法和go-turn方法，设计出新型的正负样本选取策略，增加模型泛化能力；其次采用shiftbox-remo的数据增强方式均匀正样本分布，并提升正样本采集质量；然后通过改进后的超轻量化Mobileone-remo网络提取特征，一定程度减少深层网络对跟踪平移不变性的破坏，并预设不同特征融合参数，单独训练网络分类和回归；最终加入Center-rank loss函数，根据样本点位置影响置信度、IOU排名，对网络分类回归策略进行优化。实验证明，自然场景下奶牛单目标跟踪模型期望平均重合度(Expected average overlap, EAO)达到0.475,相对于基线模型提升0.078,与现有跟踪器对比取得了较好的成绩，且参数量仅为现有主流算法的1/20,为后续自然场景下奶牛身份识别与目标跟踪系统提供了技术支持。     

菌株尼古丁降解代谢中agnH基因的克隆表达与纯化

对从湖北省襄阳市烟草种植土壤中分离筛选得到的尼古丁降解菌根癌土壤杆菌SCUEC1菌株中agnH基因进行克隆表达，并对AgnH蛋白的表达和纯化条件进行优化，为解析agnH基因的功能和揭示根癌土壤杆菌SCUEC1菌株尼古丁降解的分子机制提供理论依据。通过PCR扩增获得agnH全长基因(585 bp)，构建重组质粒pET28a(+)agnH，转化大肠杆菌BL21(DE3)菌株进行异源表达，研究不同IPTG浓度、诱导温度和诱导时间对重组质粒pET28a(+)agnH诱导表达的影响，用不同浓度的咪唑洗脱液洗脱重组蛋白，采用SDS-PAGE检测重组蛋白。结果表明：在IPTG浓度为0.4 mmol/L、诱导温度为25℃且诱导时间为25 h条件下，AgnH蛋白表达量较高；在250 mmol/L的咪唑洗脱液洗脱下，得到浓度较高的AgnH蛋白。