基于目标规划的履带可变形机器人结构参数设计及验证

机器人结构参数直接影响其对环境的适应能力,因此合理的结构参数设计至关重要。为更高效设计能适应障碍已知环境的机器人,该研究提出一种基于目标规划的机器人结构参数设计方法,以得到能适应该环境的结构参数最优的机器人,并开发样机进行试验验证。首先提出并设计履带可变形机器人模型,在分析机器人越障机理基础上,建立机器人能够跨越的台阶和沟壑障碍与其结构参数间的关系,并在此基础上建立履带可变形机器人的结构参数目标规划模型。利用遗传算法得到该目标规划问题的最优结构参数:履带轮半径60 mm,摆臂最大长度326 mm,机体长度290 mm,并利用Adams建立仿真模型验证了机器人对目标环境的适应性。样机试验表明机器人能够跨越160 mm高台阶和300 mm宽沟壑,证明了计算得到的结构参数的合理性,及基于目标规划的机器人结构参数设计方法的可行性。该研究可为机器人的结构参数设计提供参考。     

堇叶山梅花苗木培育技术

本文对堇叶山梅花地理分布、播种育苗、病虫害防治等技术进行论述,旨在为生产和应用提供技术服务。     

Mg2Si单轴应变的结构和电子性能

基于密度泛函理论的第一性原理计算方法研究了Mg2 Si半导体沿[001]方向单轴应变下的结构、力学性质以及电子性质.计算结果表明：无应变时晶格参数和弹性常数与其他理论及实验值吻合的很好.施加应变后,其与应变方向垂直的晶格常数随应变值呈近似线性变化.通过应力-应变曲线和Born力学稳定性判据,确定了Mg2Si化合物在拉伸、压缩过程中的稳定范围和理想强度.Mg2Si的电子布居和电子态密度分析,表明Si-Mg之间的显示离子键特性,并给出了在拉伸压缩过程中Mg和Si原子轨道电子对总的态密度影响.     

改良的DNS法测定新鲜果蔬中的糖分

用3,5-二硝基水杨酸复合显色剂,结合示差比色法,可以快速、简便地测定高含量的糖分.本文对示差比色法的条件,如显色剂的组成及其相互关系、贮放时间等进行了研究,所得结果令人满意,从而改进了Miller法.最后,作者应用这种改良法测定了文旦和甜橙果实中的总糖含量,经t检验,其测定值与采用费林法无显著差异.     

农业科研院所践行“两学一做”发挥基层党组织政治核心作用思考与探析*——以农业部环境保护科研监测所为例

文章分析了开展“两学一做”学习教育对农业科研院所发挥基层党组织政治核心作用的重要性,结合实际工作,从及早谋划部署、强化主体责任、加强理论学习、创新自选动作和坚持问题导向5个方面,深刻阐述了研究所在开展“两学一做”学习教育发挥基层党组织政治核心作用方面的主要做法和取得成效,进一步围绕“学”、“做”、“改”、“严”和“干”5个着力点,提出了对策建议。     

太湖水体中毒死蜱的污染特征及其生态风险评估

为研究太湖水体中毒死蜱的污染状况和评估其生态风险,2014年8月对太湖37个采样点位水体中毒死蜱浓度进行调查。采用固相萃取和气相色谱-质谱联用仪,对太湖水体中毒死蜱浓度进行检测。结果表明,太湖水体毒死蜱浓度在nd~13.6μg·L~(-1)之间,平均值为4.8μg·L~(-1)。采用安全阈值法对其生态风险进行评估,安全阈值(MOS10)为0.16,小于1,表明太湖水体中毒死蜱已对水生生物造成一定的生态风险。水生生物物种短期暴露于太湖水体中,太湖13.2%的水体中有超过5%的水生生物受到干扰,此时毒死蜱安全浓度上限为0.036μg·L~(-1)。该结果旨在为太湖水体中毒死蜱污染的生态风险评估提供一定的科学依据。     

辽东山地冰缘地貌上覆土壤粒度及元素地球化学

对辽东山地典型冰缘地貌上覆土壤的粒度、常微量化学元素进行测试分析,结果表明:土壤颗粒组成包括黏粒20.79%、粉粒69.54%和砂粒9.67%,平均粒径整体偏细,约为6.45Ф,不同土壤类型、地貌类型及坡向的粒度分布存在一定差异。土壤元素化学组成以SiO₂（45.60%）,Al₂ O₃（12.90%）,Fe₂O₃（3.90%）,K₂O （2.17%）为主,最大比例可达73.36%。元素Ca,Na,P,Sr显著淋溶,而Mn,Ti,Cu,Zn则相对富集,其他元素迁移不甚明显。少数元素还表现出与粒度分布存在显著关联,其中K,Na,Sr,Ba多存在于砂质土壤中,而元素Ti则容易在粒度更细致的黏土颗粒中留存。化学风化指数CIA均值约为65.50,Rb/Sr约为0.70,反映风化程度较低,且长期经历干冷气候,A—CN—K三角模型表明,研究区土壤风化以脱钙钠、富铝为主,风化水平尚处于低等风化阶段中后期。     

平凉市城区防洪存在的问题及对策

城市防洪在确保城市安全中处于十分重要的地位。本文通过对平凉市城区防洪现状的分析 ,提出了防洪的对策与措施。     

基于.Net的电力分界开关远程智能——监控系统设计与实现

随着科技的进步和经济的发展,传统的户外柱上开关和隔离开关已不能满足我国电力系统的发展需求。本文对智能开关监控系统的功能与业务流程进行系统的分析,并基于.NET框架和GPRS技术设计一款电力分界开关远程智能监控系统。该系统充分利用.NET框架的技术特点和优势。模拟测试表明,该系统具有良好的适用性、稳定性可拓展性。     

吡唑杂环类衍生物的合成及除草活性评价

基于新型除草活性先导结构的优化是除草剂创制的重要途径。本研究以前期发现的除草活性化合物4u为先导结构,对其苯氧乙酰胺部分进行修饰改造,设计合成了8个结构新颖的3-(呋喃-2-基)-1-嘧啶-1H-吡唑-5-胺衍生物。化合物结构均经氢谱、碳谱和高分辨质谱验证,且除草活性经小杯法测定。结果表明,在200 mg/L浓度下,化合物5c对马唐根的生长抑制率达65%,与先导化合物4u的活性相当,优于对照药剂莠去津(58%)。