基于模式识别的农田目标定位线检测

根据农田图像的特点,采用K-means模式识别算法,实现农作物与背景的分离.通过对二值图像进行水平扫描.检测定位区域和定位点,利用定位点的坐标信息确定聚类判别函数,实现农田目标定位线的检测.多幅农田图像实验表明,定位线能够正确提取出来.该算法处理640×480像素的彩色图像蒂要0,12 s,在自动导航系统中是一种有效、快速的图像处理算法.     

组培苗移植机器人移苗作业轨迹规划

为实现5自由度关节式组培苗移植机器人快速从培养瓶中取出组培苗而不与苗瓶产生碰撞,针对运苗和取苗作业过程对手爪运动路径和速度的要求,提出了分别在关节空间中采用5次多项式插值和直角坐标空间中采用沿空间直线运动的方式规划机器人的运动轨迹,建立了运动轨迹的数学模型,并结合实际工作过程.对机器人的运动轨迹进行了计算机仿真.仿真结果表明,规划的轨迹平滑连续,无抖动和停顿,能够保证机器人正常工作.实际运行情况表明,组培苗移植机器人基本上能按照规划的轨迹运行,平均位置偏差小于0.5 mm,满足移苗作业的精度要求.     

我国草莓生产作业机械的设计特点探讨

在农村经济结构调整中,草莓逐步成为部分农村地区的支柱产业之一。但草莓的种植仍然停留在人工作业上,限制草莓生产的发展。根据草莓生产中的作业工序,本文着重对育苗机械、铺膜机和残膜回收机、移栽机械、灌溉施肥机械、喷药机械、收获机械以及分选机械的设计特点以及目前的技术水平进行了分析,为促使草莓生产实现机械化奠定了基础。     

我国农业机械发展趋势分析

20世纪60年代初，我国根据当时的国情对农业发展提出了一个口号——农业的根本出路在于机械化。多年过去之后，我国许多地区在一些作物的主要生产环节上已经基本实现了机械化作业。面对国内外农业生产出现的新形势和新特点，农业机械发展也必须与之相适应。借鉴国外农业机械发展的经验，我国农业机械也应该逐步向自动化、智能化方向发展。     

蔬菜嫁接机器人视觉系统的研究(Ⅱ)--用解析几何方法检测南瓜苗生长点

在图像分割和边缘检测的基础上,根据云南黑籽南瓜苗的几何形状特性,给出了用解析几何法寻找生长点位置的方法,这种方法计算速度快、鲁棒性好。认为可以用偏心率作为区分是瓠瓜苗还是南瓜苗的特征值,实验结果表明区分成功率可达到90％。     

茄子收获机器人视觉系统图像识别方法

设计了一种实现田间茄子收获机器人视觉系统的图像识别方法.通过判断茄子图像每点像素值差值实现分割;通过模板操作及形态学上的闭运算操作去除残留物,最终找到茄子图像的外接矩形完成提取.经实验测定,对实验样本茄子图像提取试验成功率为97%,平均用时0.152 s.     

开放式茄子采摘机器人设计与试验

根据茄子生长的空间分布,利用优化设计方法进行了机器人本体结构参数设计,开发了4自由度关节式采摘机器人机械本体.采用基于直方图的固定双阈值法对G-B灰度图像进行分割.根据果蔬采摘机器人对视觉系统的要求,提取了果实目标的轮廓、面积、质心、外接矩形以及切断点等特征.整机性能测试结果表明:以单摄像头两步法测距,当测量距离在275～575mm范围内,测量误差基本都在±18mm之内;整机试验系统运行稳定可靠,抓取成功率为89%,平均耗时37.4s.     

培养瓶内黄杨苗位置的机器视觉识别方法

根据培养瓶内黄杨组培苗的形态特点,提出从苗瓶底部识别瓶中单株苗位置的方法.200棵苗的实测数据表明,97%的苗株在根块上的生长位置距根块中心在1.5 mm之内,该方案是可行的.建立了苗瓶图像采集系统,开发了从瓶底图像中提取根块图像,进行各根块区域标记,进而计算各根块中心的图像处理算法.对60瓶共240棵苗进行了图像识别,并测取根块中心位置计算值与实际苗株中心间的距离,试验结果表明:根块个数的识别成功率为92.05%,计算出的根块中心与实际苗株中心间的平均距离为0.85mm,满足了移苗作业的精度要求.     

双臂蔬菜嫁接机设计与试

为提高2JSZ600型单臂蔬菜嫁接机的嫁接速度和嫁接苗的成活率,在其基本结构基础上通过增加一组砧、穗木搬运机械手和优化切削机构几何参数,设计出一种双臂蔬菜嫁接机.通过机构分析和试验,确定了关键部件的结构参数.研究发现当切刀的旋转速度为210r/min时,砧、穗木的切削效果均能满足要求.试验结果表明,与单臂嫁接机相比,该机在保持相同嫁接成功率和嫁接苗个体差异适应性水平条件下,嫁接速度达到854株/h、嫁接苗成活率为93.3%,分别提高了42.3%和3.3%.     

蔬菜嫁接机器人

嫁接载培是克服设施瓜菜连茬病害和低温障碍的最有效的途径。嫁接机器人技术，是集机械、自动控制与设施园艺技术于一体的高新技术，它可大幅度提高嫁接速度、明显降低劳动程度，并可提高嫁接成活率，被视为嫁接育苗的革命性技术。项目解决了蔬菜幼苗柔嫩性、易损性和生长的不一致性等难题，研制成功了具有自主知识产权的自动嫁接机器人系