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针对仓储环境下农资物品与自动导引运输车(automated guided vehicle,AGV)的定位精度低的问题,开发了适用于农资仓储环境下的脉冲超宽带技术(impulse radio-ultra wide band,IR-UWB)室内定位系统。采用双面双程测距(symmetric double sided-two way ranging,SDS-TWR)方法,建立了考虑时钟频偏等因素的到达时间(time of arrival,TOA)定位系统模型。研究表明定位系统计算所带来的误差主要来源于距离测算方法和节点位置计算方法 2方面,在这2方面提出了相应的解决办法,包括测距算法的选择,基站的布置等。最后,以DW1000射频芯片为硬件基础,设计了定位系统移动站和基站节点,并在农资仓库的环境中分别进行了静态测距试验、静态定位试验、以及动态定位试验。试验表明:静态测距精度优于50 mm,静态定位精度优于50 mm,动态定位试验精度优于85 mm。综合结果表明,该文搭建的系统可满足农资物品定位的实际应用要求,可为室内农资仓储环境下AGV的定位和导航提供参考。 相似文献
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玉米免耕播种施肥机精准作业监控系统 总被引:6,自引:4,他引:2
为了解决玉米播种和施肥时种子和肥料利用率低、投入高、产出低的问题,研制了玉米免耕播种施肥机精准作业监控系统。针对土壤墒情、肥力以及不同地区玉米播种农艺,研制玉米变粒距自动控制系统,通过控制伺服电机,结合拖拉机行走速度,对排种轴的转速进行反馈控制,实现播种粒距的自动调节。根据作业处方图和GPS信息,结合肥箱肥料质量和机具前进速度,得到施肥控制量,输出到伺服电机驱动器,调节排肥轴的转速,实现按处方图施肥作业。试验结果表明,肥料控制精度在3.31%以内,对玉米点播,实现播种粒距10~20 cm在线无级调整,最大控制误差不高于4.48%。该研究实现了玉米免耕播种施肥机变量施肥和精密播种。 相似文献
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目前,房屋建筑项目施工中,不再只追求房屋的外形和色彩,而更加注意从房屋的采光、防水的设计、建设材料的选取、施工过程中的能耗方面入手,力求在整个建设过程中做到物尽其用、设计合理、节能减排,从而达到国家对于房屋建设的节能要求。 相似文献
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通过单喷头雨量分布室内试验,获取雨量分布信息及出水轨迹信息.利用三维建模、粒子系统等虚拟现实技术,结合实际的雨量分布数据及出水轨迹,模拟出喷头喷洒水雾的三维动态模型.研究喷灌机各跨同步行走时前进方向喷灌雨量分布均匀性,实现前进速度的最优化.分析喷头配置间距和喷头高度对横向灌溉均匀度的影响,优化平移式喷灌机喷头配置.在进行单喷头雨量分布室内试验的基础上,建立了雨量分布仿真模型.仿真结果和现场试验表明:改变驱动电机的频率可以实现纵向的变量灌溉,横向的灌溉均匀度取决于喷头的型号和压力,田间与仿真试验得到的水分分布数据最大相对误差为3.39%,证明仿真模型的可信度.为平移式喷灌机同步行走控制条件下变量控制对灌溉效果的影响和优化研究提供了手段. 相似文献
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基于株心颜色的玉米田间杂草识别方法 总被引:5,自引:1,他引:4
根据3~5叶苗期玉米植株的生长特征及其株心所具有的颜色特征,提出了一种利用玉米植株的株心颜色特征识别玉米田间杂草的方法。玉米植株叶片的颜色是深绿色,而株心区域的颜色是浅绿色,该特征可由反映颜色深浅程度的饱和度指标表达。玉米植株的中心区域具有最大的饱和度值,该特性可用于在利用绿-红指标分割土壤背景后玉米植株的中心区域的提取。对分割后的绿色植株前景而言,与提取的株心区域相连通的区域是玉米植株,反之,非连通区域为杂草。试验结果表明:玉米植株和杂草的正确识别率平均为88%和84%,识别一帧720×576象素的图像的平均时间 120 ms。玉米植株的正确识别率主要受中心区域的完整度影响,而杂草的正确识别率主要受玉米和杂草叶片重叠程度的影响。 相似文献
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