气动柔性果蔬采摘机械手运动学分析与实验

采用气动弯曲型柔性驱动器设计了一种带有柔性机械臂的多自由度果蔬采摘机械手。基于分段常曲率理论,根据柔性驱动器形变规律,建立了多关节串并联的采摘机械手运动学模型和抓持力模型,研究了机械手采摘作业时抓取模式、工作空间和手指输出力与气压的关系,并进行了相关实验验证。制作了机械手样机,并在实验室环境下进行了多种果蔬模拟采摘实验,结果表明,该果蔬机械手具有多种抓取模式,且动作灵活、柔顺可靠、易于控制,适用于球形和圆柱形果蔬自动化采摘作业。     

不同肥料对毛竹出笋和新竹生长的影响

为了探究不同肥料对毛竹[Phyllostachys edulis(Carr.)H. de Lehaie]林出笋和新竹生长的影响,为毛竹林的精准施肥和科学经营提供理论依据。在江西省宜春市铜鼓县选择生长良好,具有代表性的毛竹纯林,在样地经垦复后,采用随机区组设计,设置毛竹专用肥(ZYF)、矿渣肥(KZF)和不施肥(CK)处理,每个处理3次重复,共9块20 m×20 m的样地,研究不同肥料处理对毛竹出笋和新竹生长的影响。结果表明:两种肥料均在一定程度上提高了出笋数、退笋数和成竹数。毛竹专用肥处理出笋数和退笋数最高,分别较对照高出19.48%和51.17%,矿渣肥处理较对照处理分别高出16.05%和16.96%;而矿渣肥处理的成竹数最高,其次为毛竹专用肥处理,二者分别比对照高175、108株/hm~2。不同施肥处理间,竹笋地径总体呈毛竹专用肥处理最高,其次分别为矿渣肥和对照处理,而笋高在不同处理间的波动较小。2种肥料处理显著提高了新竹胸径和大径材毛竹的比例,并以毛竹专用肥处理效果更为明显。毛竹专用肥处理新竹枝下高显著高于对照处理,而矿渣肥与对照处理间无显著差异。结果表明毛竹专用肥更有利于作为以生产竹笋、大径材竹为目的的毛竹林培肥措施,矿渣肥对促进毛竹林优质、丰产的短期肥效低于毛竹专用肥,可能与其为缓释肥有关。     

库拉索芦荟的组织培养和快速繁殖

以库拉索芦荟（Aloe veraL)茎段为外植体，MS培养基配以不同浓度的IBA，NAA和6-BA进行离体组织培养，结果表明，以MS 6-BA4mg/L NAA0.2mg/L培养基对芽的诱导效果最佳，芽的诱导分化率最高，且试管苗健壮，整齐；增殖培养基以MS 6-BA3mg/L NAA0.2mg/L效果最佳，既有利于芽苗增殖，又有利于芽苗长高；生根培养基用1/2MS NAA0.5mg/L效果最好，可在2周内长根。     

苦马豆抗盐愈伤组织突变系的筛选

本文以子叶外植体在MS培养基添加1.79 mg/L 2,4-D和1.15mg/L Kt诱导的愈伤组织为材料,添加不同浓度NaCl（100,200,280 mmol/L）下,经过不同时间（0,3,6,9天）胁迫处理,测定其可溶性蛋白含量、SOD和POD活性及丙二醛与脯氨酸含量,通过分析比较,筛选获得突变系的适宜盐浓度为200mmol/L NaCl。验证性试验表明, 200mmol/L NaCl胁迫下比100 mmol/L胁迫获得的抗性愈伤组织的数量多,而280 mmol/L胁迫下无抗性愈伤组织产生。本实验结果为获得抗盐再生植株及研究苦马豆的抗性机理奠定了基础。     

荒漠化危害预警指标体系框架研究

根据荒漠化防治防重于治的思想 ,将荒漠化的发生、发展的生态机制与预警原理结合 ,提出了荒漠化预警系统基本框架 ,即分析警素、诊断警情、寻找警源、辨识警兆、预报警度、排除警患 ,建立了荒漠化危害预警指标体系框架 .     

京郊荒滩生态恢复及其植被变化研究--以延庆县为例

在延庆县荒滩中，分别选择人工造林恢复植被2年、11年、封禁恢复植被7年和对照区4个样区，在大量野外调查的基础上，对其物种种类、优势种重要值、物种多样性特征、生活型谱和盖度等指标进行了对比分析。结果表明：荒滩生态恢复过程中，人工植被长势良好，植物种类明显增加，群落物种的丰富度指数、均匀度指数、多样性指数均比对照区显著提高，植物群落结构从简单逐渐变为复杂；生活型谱组成发生了显著变化，一、二年生草本植物的比例显著降低；植被盖度明显增加。3个生态恢复样区中，尤其是人工造林恢复植被2年的恢复模式效果最显著，可以在京津及其周边地区相似立地条件的地方推广应用。     

间伐对华北土石山区油松林生长及其林下植被发育的影响

间伐是森林经营的主要措施之一,研究间伐对森林生态系统的影响对其可持续发展具有深远意义。对河北省木兰围场国有林场管理局北沟林场4块油松人工林样地分别进行46.6%,56.2%,67.1%的3个强度间伐以及对照处理,通过植被群落调查,研究不同间伐强度后油松林生长及其林下植被发育。结果表明:油松林分经不同强度抚育间伐后单木胸径、树高、冠幅和生物量均显著高于对照,且随间伐强度增大而增加,但单位面积蓄积量随间伐强度增大而减小;弱度、中度间伐能够增加林下植物种类,提高林下植物丰富度、多样性和均匀度指数,但是强度间伐后林下植物种类并不会增多,此现象符合"中度干扰假说";林分经不同强度间伐后,林下植被优势种各异;随着间伐强度的增大,林下植被生物量增加。综上,合理的间伐能够促进林分生长及其林下植被发育,研究区选择56.2%左右的间伐强度最优。     

城市农民工子女受教育状况调查——以南京市某民工子弟小学为例

通过对南京某民工子弟学校的调查,了解了农民工及子女对学校的认可度,以及学生、家长、老师之间的关系、学生心态等;对民工子弟学校的现状作了分析,就完善南京农民工子女义务教育提出了建议。     

北方落叶梨树的主要病虫害发生及防治

梨树是山东省果业发展的特色果树,经过多年的栽培,形成了许多独具特色的品种,例如莱阳茌梨、泰山白梨和冠县鸭梨等,其果实营养成分丰富,药用价值良好,为农村经济发展发挥了重要作用。梨树在生长过程中极易受各类病虫害的危害,导致梨产量和品质下降,限制产业发展。为了推广梨树病虫害科学防治技术,为广大农民提供技术指导,保证梨产业的健康发展,本文对梨树各类病虫害发生和防治技术进行综述,供参考借鉴。     

恩施碎米荠营养成分分析研究

为了研究恩施碎米荠营养成分水平,采用我国现行标准对碎米荠的茎、叶子、种子、种荚中蛋白质含量、氨基酸种类及其氨基酸含量、硒含量以进行测定。结果表明:叶子蛋白质含量高达17.8 g/100g、硒含量高达388.38mg/kg,氨基酸种类齐全,含量丰富。恩施碎米荠具备人体所必需的营养元素,具有极高的应用与开发价值。