苹果采摘机器人三维视觉传感器设计

以红富士苹果为研究对象,设计了用于苹果采摘机器人的三维视觉传感器.根据苹果树的反射光谱特性,选择敏感波长的激光作为主动光源,在步进电动机的驱动下进行扫描,利用果树对激光的反射差异实现果实识别,利用三角测量原理实现果实定位.该传感器以ARM7芯片LPC2114为处理器,PSD为信号接收传感器,在电路和机械方面进行了优化设计,有效消除了外界各种干扰.实验结果表明,系统信号输出稳定,在150～750 mm距离范围内,最大偏差13 mm.     

北方地区草坪的种植及越冬管理

一、草坪的种植合理施肥。合理施肥有利于草坪的生长,但为了避免真菌类疾病的滋生,施肥应尽量在春秋两季进行。施肥量应根据草坪的颜色、土壤肥沃程度、草坪密度及草坪生长年限等因素确定。每年冬季或早春,在草地上施有机肥料,如堆肥或泥炭土,这不仅能增加肥力,还可疏松土壤,提高土壤透气性,有利于草坪根群的更新,一般每亩施用有机肥15～18公斤。     

基于模糊补偿的离散全局滑模控制自动导航系统研究

阐述了一种基于模糊补偿的离散全局滑模导航控制方法。为了提高农用车辆自动导航的精度和稳定性,引入滑模变结构控制方法,并对其进行了改进。为了降低系统的抖振,采用模糊规则,对补偿控制量进行有效的估计,以消除不确定项的影响。仿真实验表明:该方法优于传统的离散的滑模控制,在理论上是可行的。     

特色茶叶 科技较量

特色茶叶　科技较量刘兆祥（江西上饶地区农业局）我区茶叶生产历史悠久，婺源绿茶，唐载《茶经》，宋称绝品，明清入贡，中外驰名。现在全区茶园面积、总产量均占全省的４０％，是我区的特色农业，拳头产品，曾有过辉煌的成绩，婺绿１９１５年获国际巴拿马赛会金牌；八届...     

马恶性腺疫的治疗

在饲养管理较好的条件下,良性腺疫的治愈率是很高的。然而,一旦发生恶性腺疫,往往给治疗上造成很大困难,甚至引起死亡。以往虽然用磺胺类药或抗菌素等一般方法治好恶性腺疫病马,但病程都比较长,而且死亡的也不少。1964年底,某马场的几个初离乳的舍饲幼驹群曾大批发生腺疫。共中一个幼驹群的68匹幼驹先后发生病驹49匹。在改善饲养护理、加强消毒卫生的前提下,45匹良性腺疫病驹经磺胺类药或水西     

上饒地区茶叶生产应有个大的发展

上饶地区茶叶生产有着一千多年的悠久历史。解放初期总产量只有二万八千多担,以后,在党和政府的重视下,面积不断扩大,产量年年上升。七九年已有茶园面积三十二万余亩,占全省茶园面积的三分之一多。总产八万九千多担,占全省产量的一     

基于最小二乘法的早期作物行中心线检测方法

提出了一种基于最小二乘法的早期作物行中心线检测算法.利用G-R颜色特征因子分割作物与背景.根据作物与杂草的长度属性去除部分杂草噪声,应用垂直投影法动态检测作物行数,并提取作物行中点为特征点,获得特征点图像.利用特征点间的邻近关系对特征点进行分类,对归类后的特征点进行两次最小二乘法拟合,得到作物行中心线.对于有作物缺失的作物行,采用统计条形区域内特征点数量的方法判别检测结果的可信度.实验结果表明,算法能克服杂草和作物缺失的影响,实时地提取小麦、玉米和大豆作物行,平均每幅图像处理时间小于150 ms.     

基于机器视觉的苹果识别和形状特征提

提出了利用色差R—G和色差比(R—G)/(G—B)相结合的苹果识别方法。在顺光、逆光等不同情况下对拍摄的苹果图像进行了识别,并对识别后的图像进行消除噪声、区域填充等预处理,获得苹果的轮廓图像。针对轮廓图像,采用遗传算法进行形状特征提取。采取多次运行遗传算法,并依次转换目标轮廓点为背景点的方法,处理果实图像邻接、重叠问题。实验结果表明：苹果识别方法在一定程度上消除了阴影、逆光、土壤等影响,识别率达97%。基于遗传算法的形状特征提取方法,可对邻接、重叠图像进行有效分割,快速、准确地实现苹果图像圆心坐标和半径的提取。     

基于机器视觉的苹果识别和形状特征提取

提出了利用色差R-G和色差比(R-G)/(G-B)相结合的苹果识别方法.在顺光、逆光等不同情况下对拍摄的苹果图像进行了识别,并对识别后的图像进行消除噪声、区域填充等预处理,获得苹果的轮廓图像.针对轮廓图像,采用遗传算法进行形状特征提取.采取多次运行遗传算法,并依次转换目标轮廓点为背景点的方法,处理果实图像邻接、重叠问题.实验结果表明:苹果识别方法在一定程度上消除了阴影、逆光、土壤等影响,识别率达97%.基于遗传算法的形状特征提取方法,可对邻接、重叠图像进行有效分割,快速、准确地实现苹果图像圆心坐标和半径的提取.     

基于机器视觉的农业车辆路径跟踪

简述了一种基于机器视觉的农业车辆自动导航系统.提出了直线检测算法,显著降低了内存需求和时间消耗;以横向偏差和航向偏差作为输入量,构建了二维模糊决策器,对期望前轮转角进行决策;构建了基于PID的转向控制器,实现前轮转向控制,并采用简化的两轮车运动学模型进行了仿真.仿真和实验结果表明,该导航系统可以有效地实现直线路径跟踪.当车速为0.3m/s时,最大跟踪横向偏差不超过5cm,平均偏差不超过2cm;当车速为0.6m/s时,最大跟踪横向偏差不超过8cm,平均偏差不超过4cm.