采摘机器人视觉伺服控制系统设计

分析了采摘机器人目标位置与机器人关节角度之间的运动学关系,给出了两者之间的坐标变换公式.根据伺服控制特点,在机器人伺服控制中引入模糊PID控制方法,利用模糊控制策略在线自适应整定PID参数,提高了控制系统的动、静态性能.仿真和实验结果验证了设计的合理性和有效性.     

低温物流过程中果蔬贮藏期预测模型与预测器

基于能量守恒原理,推导了基于0℃贮运条件下剩余贮藏期的计算式.结合现有的实验数据,在0～20℃范围内,得出了8种蔬菜贮藏期与贮藏温度之间的关系式和在0℃贮运条件下的贮藏期预测方程.经过芹菜在0、2、4、6和8℃的储藏实验证明,理论推导出的贮藏期与实验所得贮藏期相差时间不超过2d.并综合信息无线发送技术,开发了具有库存管理功能的果蔬贮藏期预测器,实际运用结果表明,预测结果具有较高的精度.     

土地退化/恢复中土壤可蚀性动态变化

利用EPIC公式计算了不同开垦和退耕年限的土壤可蚀性K值,对黄土高原典型自然恢复区子午岭林区土地退化/恢复过程中土壤可蚀性的动态变化进行了系统的研究。结果表明：土地开垦后,土壤颗粒向粗骨化方向发展,有机碳含量降低,土壤可蚀性逐渐增强;土地退耕过程中,土壤有机碳含量逐渐增加,肥力水平提高,可蚀性逐渐减小;土壤中有机碳含量、全氮含量、水稳性团聚体含量以及团聚度与土壤可蚀性K值相关最为密切;土壤可蚀性的强弱本质上取决于土壤有机碳含量,恢复植被以提高土壤有机质含量,促进土壤团聚体的形成,增强土壤团聚度,是降低土壤可蚀性能的重要途径。     

基于人粮关系的土地资源承载力研究

随着我国人口的不断增长,土地的承载能力和粮食安全问题越来越受到广泛的关注。本文从人粮关系角度出发,基于可持续发展基本理论,运用土地资源承载力(LCC)模型,以我国农业和人口大省河北省为例,对河北省土地资源承载能力进行了计算,并以土地资源承载指数(LCCI)为指标,以县级行政地区为单元划分了土地资源的人口承载力等级。结果表明,河北省68.71%的县域为粮食盈余区,17.01%的县域为人粮平衡区,其余14.28%的县域为粮食超载区。在此基础上对河北省具有代表性的县域单元进行了讨论,并提出了提高土地资源人口承载力的对策。     

麦饭石的不同饲喂量对小鼠的妊娠率、仔鼠存活率和体重的影响

为开发新的饲料添加剂，阐明其饲喂限量和安全性，本试验进一步对汪清麦饭石做了较系统的毒理学研究．Ｆ０代生长期饲喂试验和繁殖试验结果表明，添加０．７％麦饭石组的增重率、初生产行数。初生重、出生存活率、哺育存活率及体重均明显高于０．０３％组、２．０％组和对照组（Ｐ＜０．０５或Ｐ＜０．０１）．根据Ｆ０代生长期饲喂试验和繁殖试验等结果，建议２．０％以下的汪清麦饭石作为家畜的限量标准．     

高等植物体内γ—氨基丁酸代谢的酶学研究进展（综述）

本文对高等植物体内γ－氨基丁酸代谢的酶学研究进展，特别是参与酶谷氨酸脱羧酶、γ－氨基丁酸转氨酶和琥珀酸半醛脱氨酶的分布、分离提纯和酶的性质进行了较为全面的综述。     

不同硼营养下甘蓝型油菜体内游离氨基酸成分变化分析

本文研究了不同供硼水平（缺硼、正常供硼、硼过量）对油菜幼苗叶片及花药内游离氨基酸成分的影响。实验结果表明，缺硼和硼过量都会造成植株生长异常，幼苗干物重显著下降，植株幼苗叶片与花药内蛋白水解酶的活性升高，而游离氨基酸总量增加，同时，氨基酸的组分也发生了明显的变化。不适宜供棚（缺硼、硼过量）使幼苗叶片内辅氨酸含量明显升高，与之相伴随的是一些氨基酸含量的下降，而花药内脯氨酸含量有所减少。     

长期施用不同有机肥对土壤各粒级复合体中C、N、P含量与分配的影响

 通过田间试验研究了长期定位施用不同有机肥种类对土壤各粒级复合体组成及其中C、N、P含量与分配的影响。结果表明 ,经过 1 4年 2 9茬连续施肥 ,土壤的复合体组成较对照发生了改变 ,0～ 2 μm粒级的含量减少 ,2～ 1 0 μm粒径颗粒所占的比重增加 ,其它粒级变化较小。不同粒级复合体中有机碳、全氮及全磷含量的高低顺序为 :<2μm>2～ 1 0μm>50～ 1 0 0μm >1 0～50 μm,尽管 1 0～ 50 μm粒级有机碳、全氮与全磷的含量都最低 ,但因该粒级占土壤固相的比重最多 ,因此该粒级中 C、N、P对土壤肥力的贡献较大。长期连续施肥后土壤及不同粒级中 C、N、P的含量都增加 ,但不同元素在不同粒级中的增幅因肥料种类而异。从分配系数上看 ,长期施入土壤的N、P肥主要进入 2～ 1 0 μm粒级的颗粒中 ,说明该粒级对土壤养分的循环、转化和保存起重要作用     

大白菜(Brassica chinensis)的雄性不育基因转化

用共培养法,以根癌农杆菌质粒为载体,携带雄性不育基因和抗卡那霉素基因作报告基因,另以该农杆菌携带的抗利福平基因作为农杆菌的筛选培养。以大白菜幼苗的茎尖作为受体,转化后的幼苗,用卡那霉素进行筛选。筛选得到的转化苗经ＰＣＲ检测,证明雄性不育基因已转入大白菜。