农业机器人轨迹优化自动控制研究——基于BP神经网络与计算力矩

以农业机器人精密轨迹优化自动控制为目标,在优化算法中引入BP神经网络与计算力矩法结合的自动控制器,旨在减少作业过程中的运动误差,提高其工作效率。首先,建立农业机器人数学模型,分析其运动学和动力学原理;然后,设计了农业机器人运动控制系统,引入BP神经网络对不确定动力学因素进行判断,并提出解决该因素的自适应学习法;最后,对该系统运用Mat Lab进行了仿真。试验表明:以BP神经网络与计算力矩法结合的自动控制器可以有效优化机器人运动路径,提高机器人整体作业效率,系统运行稳定、可靠性强,且对外部环境的干扰因素具有较强的自适应学习能力。     

基于自适应趋近律的采摘机器人关节滑模控制研究

利用离散趋近律设计的滑模控制可有效抑制滑模控制中的抖动现象,但其抑制抖动的效果与离散趋近律的设计参数及系统的采样时间有着密切的关系。为此,在分析指数趋近律抖动的基础上,提出了一种自适应滑模控制器,Mat LAB能够进一步的提高基于趋近律的滑模控制器的抖动抑制能力。为了验证本文所提出方法的有效性,在Mat LAB中实现了该算法,并利用其来控制采摘机器人关节的伺服电机。仿真结果表明:本文所提的算法具有较好的位置跟踪能力,进一步地抑制了指数趋近律滑模控制中存在的抖动现象,提高了系统的性能。     

《单片机应用技术》教学做一体教学改革探讨

文章阐述了《单片机应用技术》课程教改实施的意义、思路及方案,总结了这门课程的教改特点、创新及取得的成果,并对在教改实施过程中碰到的问题进行了反思.     

菠萝叶粉碎还田技术方式与效果比对分析

在菠萝叶粉碎还田农艺作业环节,因作物有连作和轮作之分,导致粉碎技术的作业质量评价标准有所不同。本文对现有的菠萝叶粉碎还田主要方式摆锤式、旋耕式、甩刀式3种作业方式及工作原理进行了详细介绍与分析,并对以上技术现状实施取得效果进行了比对,通过对3种作业方式的主要指标进行分析,明确了多种粉碎方式并存的实际原因。通过实际检测指标与适用性选择的讨论,为使用者优选作业方式提供了参考建议,并以此提出了菠萝叶粉碎还田技术的主攻研究方向。     

3XSP-1型橡胶施肥机测试与效果评价

3XSP-1型橡胶施肥机针对橡胶中耕管理过程中施肥主要依赖人畜作业,或大中型轮式拖拉机、履带式拖拉机配套的开沟机辅助用工多、工效低、作业成本高,且适用性不强等技术现状而研制,采用单行作业模式,通过刮板式施肥结构,将施肥桶中的橡胶专用肥经排肥系统施撒于施肥沟内,一次可完成开沟、施肥、覆土联合作业。经测试:该施肥机匹配66.18 kW(90马力)拖拉机,生产率达1.23 hm~2/h,油耗3.1 kg/hm~2,施肥均匀度90%以上,覆盖率达98%,可有效替代人工或半机械化作业,提高生产效率并降低成本。     

藜麦甜菜筒喙象发生规律与防治技术

甜菜筒喙象是北京市新发现的一种危害藜麦的重要害虫。通过田间观察试验,了解该虫的形态特征和生物学特性,明确了在北京地区一年发生1～2代的规律,提出了植物检疫、种子包衣、清洁田地、化学防治和生物防治5种控制措施。      

MATLAB在植物电信号降噪处理中的应用

植物电信号具有复杂性和时变非稳态特性,在获取有用信号前,需要对原始信号进行预处理,并将采集的信号严格地限制在有用的频段内。首先对信号进行低通滤波,以抑制高频噪声;然后采用陷波滤波器消除因测试环境中的有源设备而引起的50 Hz工频干扰。另外,采用小波降噪的方法处理采集的信号,更容易地分离出噪声或其他不需要的信息。通过MATLAB语言进行编程,设计数字滤波器,对信号进行预处理,并且用小波分析方法对信号进行分析,实现了降噪和去除干扰的目的,从而对植物电信号进行有效的分析。      

不同种衣剂对玉米生长及病虫害防治效果

为了筛选适宜玉米生长及病虫害防治的种衣剂配方,选取6种种衣剂,设置5种处理组合,通过田间试验,评价各种种衣剂配方防病虫及助长、增产效果。结果表明,高巧300 mL+顶苗新100 mL+立克秀100 mL+普绿通375 g的助长、增产效果最明显,达到18.5%;防效较好,对地下害虫、蚜虫、褐斑病的防效分别达85.94%、95.09%、77.06%。      

大瑶山野生茶树的生化特性研究

为探究大瑶山山脉野生茶树资源的生化成分特征,本研究测定了来自大瑶山29份茶树单株的19项生化指标.其中用分光光度法检测茶多酚、游离氨基酸、黄酮等含量,用高效液相色谱检测儿茶素、生物碱等组成,用氨基酸分析仪检测氨基酸组成.对主要生化成分进行遗传多样性分析和聚类分析,结果表明大瑶山野生茶具有丰富的遗传多样性和地域独特性,并从中筛选出了一批特异资源,如高氨基酸(＞4.00％)资源9份、高咖啡碱(＞5.00％)资源23份、高EGCG(＞10％)3份.     

靖粳26号的特征特性及高产栽培技术

靖粳26号系由云南省曲靖市农业科学院选育的优质粳稻新品种,具有良好的丰产性和优异的抗逆性,是一个适应性较广的优质、高产、耐寒、多抗粳稻新品种。