面向球果抓取的主动式三指手爪设计与试验

为解决球形果实快速、稳定抓取问题,设计了一种主动式三指手爪。该手爪指部机构末端安装有球状主动滚轮,主动滚轮外附着柔性膜以增加手爪柔顺性与摩擦力。每个指部机构具有2个自由度,可实现手指开合以及主动滚轮旋转。工作时3根手指相互配合,在摩擦力作用下球果向手爪内部运动,可在仅接触球果条件下实现球果快速、稳定抓取,无需精确控制手爪位置和姿态。为阐述抓取过程中主动式手爪与球果的交互关系,推导了主动式手爪-球果交互模型。选取番茄、苹果以及橙子为典型球形抓取对象,开展了3款手爪（主动式手爪、鳍状软爪以及平行刚爪）的抓取试验。抓取试验结果表明,所设计主动式手爪平均首次抓取成功率为96.7%,平均抓取无损率为98.3%,平均任务时间为5.9 s,在抓取成功率、抓取质量以及抓取效率3方面均有较好表现,验证了该主动式手爪的有效性。     

烟丝结构对主流烟气中NNK逐口释放量的影响

为研究卷烟主流烟气中NNK的逐口释放量与烟丝结构间的关系,设计制作不同烟叶类型和烟丝组成的卷烟样品。通过RM20 H吸烟机连接逐口抽吸单元实现对主流烟气粒相物的自动化逐口捕集,并参照烟草总公司标准运用HPLC-MS/MS实现对NNK释放量的定量及变化趋势分析。结果表明：（1）烟丝结构对卷烟NNK的总释放量具有较大影响,调整烟丝配方及降低白肋烟比例可以有效减少NNK的总释放量。（2） NNK的逐口释放量随抽吸口序增加呈线性增加趋势;5口后,迅速下降;在前5口抽吸过程中,烟丝比例及白肋烟比例高的样品逐口释放量较高;第6口,烟丝及白肋烟比例的影响逐渐减弱。（3）烟叶类型、烟丝组成与NNK的逐口释放量（1~6）口间均存在较强的线性回归关系,其复相关系数（R）为0.951 R 0.999,通过适当降低白肋烟比例,增加膨胀烟丝比例可以降低NNK前5口每口释放量。     

磷活化剂对红壤吸磷特性的影响

为了解磷活化剂对红壤吸附外源磷的影响,探讨沸石、腐殖酸、柠檬酸、草酸铵对红壤吸磷特性的影响。结果表明：腐殖酸、柠檬酸、草酸铵可有效降低红壤对磷的吸附能力,加腐殖酸使红壤的吸附量降低了902%~11.75%,加柠檬酸使红壤的吸附量降低了1742%~21.74%,加草酸铵使红壤的吸附量降低了987%~3610%。沸石增强了红壤对磷的吸附能力,吸附量增加了11.04%~1754%,吸附率提高了954%~1708%。     

4种植物吸收甲醛能力分析

以红豆杉、美人蕉、八角金盘、茉莉等4种植物为研究对象,通过人工模拟环境,在3种不同甲醛浓度下探讨4种植物吸收甲醛的能力。结果表明：4种植物对甲醛均有较好的吸收能力;综合考虑12 h内3种浓度下整个植株的吸收率,红豆杉的吸收效果最好,美人蕉和八角金盘次之,茉莉的吸收效果最差;4种植物单位叶面积吸收量随甲醛浓度的增大而增大,高浓度下美人蕉的单位叶面积吸收量最大,其吸收能力最强。     

高寒草甸优势物种饲用品质对短期放牧的响应

为了解放牧强度对高寒草甸牧草饲用品质的影响,以青藏高原东北边缘高寒草甸为对象,研究了轻度(0.75牦牛单位·hm-2)、中度(1.00牦牛单位·hm-2)和重度(1.25牦牛单位·hm-2)放牧下优势植物珠芽蓼(Polygonum viviparum)和线叶嵩草(Kobresia capillifolia)的全氮、酸性洗涤纤维、中性洗涤纤维含量以及牧草的可吸收营养物质总量和相对饲喂价值等的变化。在放牧末期,中度放牧下牧草的植株高度显著高于其他放牧强度(P0.05)。在整个放牧期,中度放牧下牧草的全氮含量高于其他放牧强度,其中珠芽蓼的全氮含量在放牧末期显著高于重度放牧(P0.05);各放牧强度间植物的酸性和中性洗涤纤维含量在放牧末期无显著差异;中度放牧下牧草的营养价值指数整体呈上升趋势或保持稳定。在青藏高原东北边缘,3年的短期中度放牧利用有利于高寒草甸主要优势物种珠芽蓼和线叶嵩草保持较高而稳定的饲用品质。     

中华鲟硬组织微结构及微化学的特征探索

为了在中华鲟洄游生态学研究上有新突破,实验首次比较研究了中华鲟3种硬组织(耳石、背骨板和胸鳍条)的微结构和微化学特征.结果 发现,耳石结构松散,存在多个耳砂(微晶球霰石球晶)颗粒,且每个颗粒均具有独立的核心;背骨板存在分层现象;胸鳍条结构较为致密,且均一.胸鳍条、耳石中生境元素Co/Ca、Sr/Ca和Ba/Ca比特征变...     

繁殖季节大鳍鳠血液学的初步研究

对嘉陵江繁殖季节内的大鳍鳠(Mystus macropterus)11项血液指标值进行了测定。其结果是:红细胞(RBC)的平均值为(1.246±0.208)×1012个/L;白细胞(WBC)的平均值为(2.643±0.696)×1010个/L;血红蛋白(Hb)的平均值为5.905±1.035 mg/100 mL;血球沉降率(ESR)的平均值为2.493±0.718 mm/h;红细胞比积(H t)的平均值为20.567%±4.974%;红细胞的脆性(Eof)在0.362%±0.035%氯化钠溶液中开始溶解,在0.211%±0.028%氯化钠溶液中完全溶解;红细胞的长径(CL)的平均值为12.356±1.579μm、短径(CS)的平均值为8.895±1.155μm;红细胞核的长径(NL)的平均值为4.523±0.607μm、短径(NS)的平均值为3.810±0.485μm;红细胞平均血红蛋白浓度(MCHC)的平均值为15.429%±5.154%;红细胞平均体积(MCV)的平均值为(1.671±0.453)×10-4μm3;红细胞的平均血红蛋白量(MCH)的平均值为(4.842±1.060)×10-8mg,且雌雄之间血液指标无显著性差异。此外,还将繁殖季节内大鳍鳠的血液指标与其它养殖鱼类进行了比较。     

白甲鱼食性的初步研究

对自然水域获取的白甲鱼进行消化器官的解剖和食性分析。白甲鱼以刮食固着藻类为主,在其食物组成中,硅藻的出现率最高,其次为绿藻、植物碎片。白甲鱼是以低等藻类为主要食物的植食性鱼类,食谱较广。     

小球藻遗传转化技术研究进展

小球藻(Chlorella)是一种单细胞真核藻类,属绿藻门、绿藻纲、绿球藻目、小球藻科、小球藻属[1].作为最早开发的真核微藻之一,具有高营养价值、生长快速、结构简单、易工业化集成等显著优点.其细胞形态为球形或椭圆形,直径 3～12μm,呈单生或聚集成群状生长[2],分布广泛,多见于淡水、咸水和土壤中.作为地球上最早的...     

室内测定30种植物提取液对甜瓜霜霉病的防效

用叶圆盘生测法测定了30种植物不同组织部位的丙酮提取液对甜瓜霜霉病菌(Pseudoperonospora cubensis)的防治效果,其中侧柏(Piota orientalis (L.)Endl.)叶,马尾松(Pinus massoniana Larmb.)针和泽漆(Euphorbia helioscopia L.)茎叶混样的丙酮提取液在离体叶圆盘的防效分别为100.0%、100.0%和93.3%,其他植物提取液均无明显抑菌效果。上述3种植物提取液的室内盆栽试验结果表明,7d后对甜瓜霜霉病的预防效果分别为95.2%、96.5%和93.9%。