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为解决球形果实快速、稳定抓取问题,设计了一种主动式三指手爪。该手爪指部机构末端安装有球状主动滚轮,主动滚轮外附着柔性膜以增加手爪柔顺性与摩擦力。每个指部机构具有2个自由度,可实现手指开合以及主动滚轮旋转。工作时3根手指相互配合,在摩擦力作用下球果向手爪内部运动,可在仅接触球果条件下实现球果快速、稳定抓取,无需精确控制手爪位置和姿态。为阐述抓取过程中主动式手爪与球果的交互关系,推导了主动式手爪-球果交互模型。选取番茄、苹果以及橙子为典型球形抓取对象,开展了3款手爪(主动式手爪、鳍状软爪以及平行刚爪)的抓取试验。抓取试验结果表明,所设计主动式手爪平均首次抓取成功率为96.7%,平均抓取无损率为98.3%,平均任务时间为5.9 s,在抓取成功率、抓取质量以及抓取效率3方面均有较好表现,验证了该主动式手爪的有效性。 相似文献
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[目的] 砾石是影响土壤孔隙和水分入渗的重要因素,明确砾石通过改变哪些土壤孔隙特征进而影响水分入渗具有重要意义。[方法] 以西南喀斯特地区砾石含量高的石灰土为研究对象,采用CT扫描和室内一维土柱入渗试验,对比分析2种砾石粒径(2.0~5.0,5.0~12.5 mm)和5种砾石含量(0,10%,20%,30%,40%)条件下的土壤孔隙特征及水分入渗特性,并使用结构方程模型探究土壤孔隙特征与入渗特性之间的耦合关系。[结果] (1)含砾石土壤的大孔隙度、孔隙连通率、孔隙形状因子、孔隙表面积和孔隙体积均高于无砾石土壤;且当砾石含量为20%和30%时,孔隙连通率与孔隙形状因子和无砾石土壤之间存在显著性差异(p<0.05);(2)砾石改善土壤入渗性能,粒径为2.0~5.0 mm时,砾石含量从10%到40%的稳定入渗率分别是无砾石土壤的4.02,5.00,2.88,5.14倍,累积入渗量分别是1.67,1.76,2.49,2.39倍;粒径为5.0~12.5 mm时,土壤稳定入渗率分别是无砾石的2.20,2.67,4.78,2.78倍,累积入渗量分别是1.42,1.75,2.46,2.02倍。(3)在结构方程模型中砾石含量与孔隙连通率、孔隙等效直径呈正相关关系,孔隙连通率对稳定入渗率的影响最大,孔隙等效直径对累积入渗量的影响最大。[结论] 砾石含量主要通过增加土壤孔隙连通率和孔隙等效直径促进水分入渗,研究结果可为深入认识西南喀斯特地区含砾石土壤的水文过程提供科学依据与理论参考。 相似文献
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为了研究贝类养殖的滩涂土壤的流变属性和结构稳定性,采用旋转流变仪对不同含水率和不同静置时间的滩涂土壤进行了流变试验,通过单因素试验研究了各因素对滩涂土壤流变特性的影响,并分析了土壤剪切过程中的变化机理。同时,通过Response Surface Methodology中的Central Composite Design试验建立了屈服应力与含水率和静置时间之间的数值模型,并比较了含水率和静置时间对屈服应力产生的影响。结果表明:1)剪切过程中滩涂试样经过了弹塑性阶段、固液转化阶段和流体阶段,滩涂土壤表现出了静置时间越长,固液转化阶段就越长的性质,且剪切过程中表现出剪切稀化的性质。2)静置时间的增加会导致整体剪切应力和屈服应力同时增加,含水率的增加会导致整体剪切应力和屈服应力的降低,且滩涂土壤存在一个含水率分界点,此含水率分界点在64.5%~67.0%之间,当超过这个含水率分界点的试样的静置时间超过31 h时,试样的屈服应力基本不会再发生较大的波动,大小在2 240~4 380 Pa之间,此外,静置时间在0~53 h之间且含水率在62.0%~69.5%之间的试样的屈服应力在1 870~5 410 Pa之间。3)含水率对屈服应力的影响比静置时间的影响更加显著,模型的
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文章分析了基于人因工程学原理构建虚拟驾驶训练、绩效测评系统的特点,系统运用人因工程学原理设计,人机交互界面友善、交互性强、可视化效果增强,探讨了系统的软硬件结构及作用机理,给出了系统开发思路及流程-模型数据获取、数据处理、Creator建模、Vega程序设计和系统测试,应用GIS、虚拟现实技术和虚拟GIS技术建立了集汽车驾驶虚拟训练、驾驶员操作绩效数据获取、交通事故重现于一体的多功能虚拟系统。 相似文献
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3种石斑鱼肌肉营养成分比较初探 总被引:12,自引:0,他引:12
对赤点石斑鱼、青石斑鱼、点带石斑鱼进行营养成分分析和营养价值比较评价。结果表明,青石斑鱼肌肉中的粗蛋白含量为21.76%,分别高出点带石斑鱼和赤点石斑鱼7.67%、11.99%;赤点石斑鱼的氨基酸总量、必需氨基酸总量、4种鲜味氨基酸总量分别为67.94%、27.35%、26.30%(以干物质计),青石斑鱼的分别为72.25%、30.58%、26.90%,点带石斑鱼的分别为73.38%、30.77%、27.53%。点带石斑鱼的氨基酸、必需氨基酸含量最高。鲜味氨基酸占总氨基酸的比例以赤点石斑鱼最高,达38.71%。3种石斑鱼的氨基酸评分(AAS)、化学评分(CS)均非常接近,必需氨基酸指数(EAAI)明显高于其他经济鱼类,以赤点石斑鱼最高,达85.71。赤点石斑鱼和青石斑鱼EPA+DHA含量分别达到20.4%、20.5%,明显高于点带石斑鱼。3种石斑鱼都是营养价值高的优质鱼类,三者之间的营养价值基本接近,但是鲜美度以赤点石斑鱼和青石斑鱼较佳。 相似文献
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根际细菌9个菌株对南方根结线虫的盆栽防效 总被引:1,自引:1,他引:1
通过盆栽试验,观察了土壤细菌9个菌株对番茄上南方根结线虫的生物防治效果。结果表明:供试菌株能够降低番茄线虫的根结指数,且对番茄生长有一定的促进作用。119号菌株处理30 d后,防治效果最好,平均防效达57.75%;处理60 d后,平均防效达55.88%。333号菌株处理30 d后,番茄植株生长最好,株高达43.00 cm,株鲜质量达11.17 g,分别比对照提高了37.25%和76.46%。对单个菌株防效比较好的菌株进行初步混用试验,结果表明:部分菌株混用的防治效果不太理想,但对番茄的株高和鲜质量有促进作用,且与对照差异显著。通过16S rDNA序列分析,并结合形态学和生理生化特征试验,初步鉴定119号菌株为巨大芽孢杆菌Bacillus megaterium。 相似文献