农业机器人并联视觉云台研究

针对智能农用机器人对机器视觉工作范围的需求,提出了一种用于农业机器人的并联视觉云台设计方案。基于双摇杆的输入输出特性,提出了一种运动支链设计方法,用于构建二自由度全球面工作空间解耦并联机构。在此基础上,衍生出两种可行的运动支链P5R和PRR,基于这两种运动支链,设计了2种二自由度全球面工作空间并联视觉云台RRP5R和RRPRR。通过运动学分析,分别建立了2种机构的位置关系表达式;通过尺寸优化,得到了2种机构的最优杆长比;通过对比得出,RRP5R型并联视觉云台具有更好的输入输出性能;通过有限元分析,研究了载荷对RRP5R型并联视觉云台运动精度的影响。结果表明,RRP5R机构强度满足要求,但杆件的累积弹性变形导致运动副的位移偏差较大。     

基于深度学习和图像处理的水果收获机器人抓取系统

首先,介绍了水果收获机器人抓取系统的总体架构;然后,利用深度学习对水果目标识别进行了研究,实现了一套基于卷积神经网络的目标检测算法;接着,利用图像处理技术实现了对目标物体定位的功能,可以引导水果收获机器人完成对目标水果的采摘。实验结果表明:水果收获机器人抓取系统对水果坐标的计算误差较小,且具备较强的水果识别和定位能力。     

基于Kalman滤波农用车辆导航定位方法

因RTD-GPS定位精度不能满足农田导航作业的需要,研究了一种提高农用车辆自动导航定位精度的方法.建立天线补偿模型,对GPS天线晃动引起的误差进行了补偿;建立基于Kalman滤波模型,融合多传感器信息;使用自主开发的基于VRS的GPS接收机,作为RTD-GPS.将RTD-GPS、电子罗盘以及速度传感器获得信息进行Kalman滤波,其结果和高精度GPS数据进行了比较.实验证明,直线跟踪中,平均偏差由1.6019m减小到0.597m;曲线跟踪中,平均偏差由1.2085m减小到0.4861m.     

异构数控系统的网络化集成制造技

为适应网络化制造的功能要求,构建了基于车间异构数控系统的网络化集成通信体系结构.该结构体系融合了设备层信息与车间层控制、管理信息,可实现底层设备与上层应用系统之间的信息交换与融合集成;建立了通信体系的网络通信机制,并论述了应用设备的信息集成,以及与企业内部系统基于公共对象请求代理体系结构的信息集成和与外部系统基于Web服务的信息集成.该方案有助于网络化制造环境下企业内部或企业间的制造信息集成.     

面向设计的产品模块划分方

提出了面向产品设计的模块划分方法.首先对产品子结构间的功能和结构相关性进行了分析,应用模糊树图聚类算法,探讨了模块的聚类形成过程,得到多种模块划分方案.然后,基于信息熵理论,以模块化产品设计中的横系列设计复杂度、纵系列设计复杂度和更新换代设计复杂度为优化目标,建立了面向设计的模块划分方案数学评价模型,对模糊树图法聚类得到的多个方案进行评价,从而得到最合理的模块划分方案.最后,以石材花线制品加工设备为例,验证了该方法的有效性和合理性.     

甲醇柴油与生物柴油常规污染物的对比研究

通过对比实验研究了增压柴油机燃烧甲醇柴油和生物柴油对发动机动力性、经济性和排放特性的影响.研究结果表明:对于实验发动机,在喷油泵不做任何调整的情况下,直接燃烧甲醇柴油和生物柴油对柴油机动力性的影响均不超过10%.燃油甲醇柴油能降低CO和NOX的排放,但会引起HC排放量的上升;燃用生物柴油能降低CO和HC的排放,但会引起NOX排放量的上升.在各种工况下,燃用生物柴油均能大幅度降低柴油机的排气可见污染物,而燃用甲醇柴油在高负荷时会增加可见污染物的排放.     

优质高产棉花杂交种中棉所101

简要介绍了中棉所101的选育过程、特征特性以及高效栽培技术要点。     

汉中市小麦条锈病流行的影响因子及预测模型

为掌握汉中市小麦条锈病流行规律,提高病害测报的科学性和准确性,采用DPS数据处理系统,对多年来汉中市小麦条锈病测报资料进行了主导因素分析,筛选出影响发病程度的主要因子包括小麦感病品种种植比例(x1)、秋苗病田率(x2)、秋苗单位面积平均病叶数(x3)、1月份平均气温(x6)、上年11月份降雨量(x11)、早春病田率(x18)、3月中旬病田率(x19),与发生程度(y)进行逐步回归分析,建立了发病程度预测模型:y=-6.354 7+0.084 0x1+0.022 8x3+0.662 8x6+0.020 9x11,R2=0.968 7。拟合预测符合率为92.31%,相对误差8.96%。利用预测模型对2014-2016年汉中市小麦条锈病进行预测,预测的病级分别为2.93、3.21、1.92,与2014、2015、2016年发生的实际病级3、3、2相吻合。此模型可应用于生产中小麦条锈病的测报。     

Degradation and kinetic modeling of polyvinyl alcohol in aqueous solutions by a H<Subscript>2</Subscript>O<Subscript>2</Subscript>/Mn(II) system

This paper is about the degradation of polyvinyl alcohol (PVA) in aqueous solutions using a H2O2/Mn(II) system. Fourier transform infrared spectroscopy (FTIR) and gel permeation chromatography (GPC) were applied to analyze the degradation products of PVA, and the results revealed that the backbone chain of PVA could be effectively broken and oxidized. Several unsaturated degradation products, including carboxylic acids, ketones, aldehydes, olefins, and alkynes were also detected and identified by gas chromatography-mass spectrometry (GC-MS), which indicated that higher treatment temperatures would considerably promote the generation of lower molecular weight degradation products. According to the work presented in this paper, the degradation efficiency of PVA increased from 55 % at 60 oC to 99 % at 90 oC after treatment when the initial PVA concentration was 5 %, at pH=3 with a H2O2 and Mn(II) dose of 100 ml/l and 0.6 mol/l, respectively. In addition, kinetic modeling indicated that the experimental results were best fitted by the Page-modified model with an activation energy of 48.78 kJ/mol.     

滑子蘑多糖的抗肿瘤、抑菌活性及保湿特性

以滑子蘑菌丝体为试材,利用热水浸提法提取多糖,采用体外细胞试验、琼脂凹环法,检测了滑子蘑多糖的抗肿瘤、抑菌活性,并研究了多糖的保湿特性,以期为滑子蘑多糖的开发利用提供参考依据。结果表明:与空白试验组相比,滑子蘑多糖对小鼠巨噬细胞Ana-1的促增长率为48.65%,对胃癌细胞HGC-27的增殖抑制率为58.21%,对乳腺癌细胞BT-549的增殖抑制率为76.83%,对宫颈癌细胞Hela-229的增殖抑制率为63.57%;滑子蘑多糖对革兰氏阴性菌大肠杆菌、沙门氏菌及革兰氏阳性菌金黄色葡萄球菌均有抑制作用,且随着浓度的升高,抑制性增强;在30℃、RH 45%的恒温恒湿条件下,保湿性大小顺序为壳聚糖透明质酸山梨醇滑子蘑多糖甘油,在30℃、RH 80%的恒温恒湿条件下,保湿性大小顺序为透明质酸山梨醇壳聚糖滑子蘑多糖甘油,2种条件下滑子蘑多糖的保湿率都高于甘油,说明滑子蘑多糖有较好的保湿性。