基于改进RRT算法的猕猴桃采摘机器人全局路径规划

为提高猕猴桃采摘机器人导航效率,提出一种基于采样状态实时引导随机树扩展的改进方法(Straight-RRT)。首先,针对传统RRT算法盲目搜索的问题,引入评价指数与阈值划分采样状态,根据采样状态决定采样节点的选取方式,实时引导随机树的扩展。其次,为增强算法对不同环境的自适应性及快速避开不规则障碍物,引入动态阈值并优化最近节点选择机制。最后对路径进行优化处理,去除路径冗余点并采用贝塞尔曲线平滑路径减小路径复杂度。基于棚架式猕猴桃果园环境进行路径规划实验,实验结果表明改进后算法在猕猴桃果园环境中具有更好的适应性及规划效率,为提高猕猴桃采摘机器人导航效率提供了解决方法。     

板栗低产园综合改造技术

板栗是苍山县北部山区经济林栽培的主要树种之一,栽培面积1800hm^2,年产量1200t,结果园每公顷产板栗600kg,高产园达3000kg。但高产园面积小,大部分处于低产状态,少数成龄园中不但产量不高。而且果实品质差。经济效益低,一定程度上影响了果农经营管理的积极性。为了尽快改变低产园现状,我们在下村、贾庄两个乡选择有代表性的低产板栗园进行综合改造试验。     

秸秆还田对连作玉米田土壤微生物学特性的影响

以冷凉地区玉米秸秆还田土壤为研究对象,在大田条件下设玉米秸秆不还田(CK)、玉米秸秆旋耕还田(XG)和深翻还田(SF)3个处理,经过两年田间定位试验,分析短期秸秆还田对连作玉米田土壤微生物学特性的影响。结果表明,秸秆旋耕还田和深翻还田显著提高0~30 cm土壤酶活性及土壤细菌多样性,秸秆旋耕还田可提高耕层(0~30 cm)土壤细菌多样性,秸秆深翻还田可提高耕层(11~30 cm)土壤细菌多样性。秸秆深翻还田土壤中富含功能微生物,可作为筛选功能微生物的样品。     

甜樱桃花芽与枝条冻害调查分析

以8个甜樱桃品种为试材,研究调查了2015年11月与2016年1月2次寒潮过后泰安市部分甜樱桃品种冻害发生情况。结果表明:冻害原因为降温幅度大、低温持续时间长、防寒意识差,最终导致甜樱桃花芽和枝条受到严重冻害,有些地区花芽冻害指数高达79.9,枝条冻害指数61.2。但不同砧穗组合与品种间的冻害发生程度不同。合理修剪、加强水肥、保花促果、冻害部位处理、预防"倒春寒"等预防与补救措施可以有效防止甜樱桃冻害发生。     

两种老鹳草属种子萌发特性研究

以草原老鹳草和毛蕊老鹳草为试材,采用不同种子处理方法、不同的萌发温度条件,测定2种老鹳草种子的发芽率、发芽势,研究老鹳草种子萌发特性,以期为老鹳草属植物的选育、繁殖提供参考。结果表明:不同老鹳草属种子在相同处理条件下的萌发率不同。2种老鹳草属种子萌发要求的最佳温度也不同。草原老鹳草种子发芽率最高是经砂纸摩擦处理组,为88.3%,发芽势为88.3%,最佳萌发温度为20℃。毛蕊老鹳草种子发芽率最高的是砂纸摩擦处理组,为86.6%,发芽势为86.6%,最佳萌发温度为25℃。     

不同锌水平对荷斯坦种公牛血液理化指标的影响

本文旨在研究不同水平的锌对荷斯坦种公牛血液理化指标的影响。试验选取30头荷斯坦种公牛,随机分为5组,单因子饲养试验设计,分别饲喂不同锌水平的日粮,A为对照组,饲喂基础日粮,B、C、D、E组锌的添加水平分别为50、80、110和200 mg/kg(按日粮干物质计),试验期为8个月。结果表明:(1)不同锌水平对荷斯坦种公牛血清中谷草转氨酶(GOT)和谷丙转氨酶(GPT)酶活性影响极显著(P<0.01),对碱性磷酸酶(AKP)和乳酸脱氢酶(LDH)活性无显著影响(P>0.05);(2)不同锌水平对荷斯坦种公牛血清中睾酮含量影响极显著(P<0.01),对血清锌影响不显著(P>0.0 5)。综合分析不同锌水平试验牛生理生化指标的变化得出,锌的适宜添加量为1 1 0 mg/kg日粮干物质。     

缓释肥料对番木瓜光合特性的影响

通过盆栽试验,研究缓释肥料对番木瓜叶片光合和叶绿素荧光特性的影响。结果表明,施用缓释肥料促进番木瓜叶片叶绿素的合成,提高番木瓜叶片的净光合速率、气孔导度、蒸腾速率、光化学量子产量、光合电子传递速率、光化学淬灭系数、非光化学淬灭系数,降低胞间二氧化碳浓度和非光化学淬灭系数,其中以缓释肥料SRF-4处理的效果优于SRF-3处理和复合肥CPF处理。     

基于叶绿体基因组探讨地黄属及其近缘类群的系统发育关系

利用叶绿体基因组序列对地黄属及其近缘类群的系统发育关系进行研究。基于GenBank公共数据库,下载地黄属及相关类群的叶绿体全基因组序列52条(50个物种),包括广义玄参科物种23种、近缘类群17种和外类群8种(木犀科和苦苣苔科),分别采用最大似然法及贝叶斯推断进行系统发育分析。结果表明,叶绿体全基因组数据能够显著提高系统发育分析的支持率;广义玄参科不是一个单系;除外类群外,我们共得到5个分支,分别为列当科、泡桐属、肉果草属、玄参属、车前科。地黄属形成一个单系,为列当科其它属的基部类群。列当科内物种间叶绿体基因组大小及所包含的基因数目均差异显著。本研究结果支持APG系统对相关科属的处理,包括将婆婆纳属、腹水草属、毛地黄属从广义玄参科移出至车前科;火焰草属、钟萼草属、马先蒿属、地黄属移出至列当科;泡桐属独立为泡桐科。     

春甘薯—秋白菜复种栽培技术规程

为了解决石家庄地区春甘薯—秋白菜生产中品种不配套、栽培技术不规范、病虫害较为严重等问题,充分发挥甘薯节水抗旱、营养均衡、祛病保健,白菜营养丰富、品质柔嫩、口味颇佳的独特优势,特编写了《春甘薯—秋白菜复种栽培技术规程》,详细规范了春甘薯—秋白菜复种栽培的基础条件、茬口安排、品种选择以及春甘薯栽培、秋白菜复种的技术要点。确保了每667 m^2春甘薯产量在2000 kg以上,大白菜产量在4000 kg以上,每667 m^2种植效益比传统模式增加1000元。为种植春甘薯、秋白菜的菜农和蔬菜生产企业提供了技术支撑。     

深松对春玉米根系分布及氮素积累与利用的影响

2015—2016年以先玉335和郑单958为试验材料,设置深松+旋耕（S+R）和旋耕（R）2个处理,研究了深松对春玉米根系分布及氮素积累与利用的影响。结果表明：深松疏松了土壤,有利于根系的生长,促进根系下扎,深松措施下先玉335和郑单958完熟期总根干重较旋耕处理分别提高了7.35%和9.25%,其中20~40 cm土层分别提高了15.52%和24.07%,30 cm以下土层根条数和根幅明显增加。深松改善根系形态特征,增加了根系与氮素的接触机会,促进了春玉米对氮素的吸收和累积,使单位重量根系氮素吸收量明显提高,吐丝前S+R处理的先玉335和郑单958单位重量根系氮素吸收量较R处理分别提高了11.22%和12.03%,处理间差异达到了显著水平。S+R处理的氮素吸收效率先玉335和郑单958较R处理分别提高6.11~6.40 kg·kg^-1和7.17~7.51 kg·kg^-1,氮肥偏生产力分别提高了3.86~8.00 kg·kg^-1和5.40~9.86 kg·kg^-1,氮素积累量分别提高了33.73~35.66 kg·hm^-1和27.85~36.61 kg·hm^-1。与先玉335相比,郑单958对深松更为敏感。