单自由度平面六杆手指机构解域综合方法

为适应机器人手指多用途、多尺寸的设计要求,提出一种基于单自由度平面六杆机构解域的手指机构设计综合方法。根据平面六杆机构4个给定的运动位置可得到无穷多机构解,将这些机构解表示在一个平面域上,该域称为解域。本文给定平面六杆机构的4个运动位置,限制待求铰链点的坐标范围,通过给出的铰链点曲线求解方法,得到铰链点解曲线和可行段,对可行段进行分段,得到解域,在此基础上,引入力传递性能指标K,限定其范围,对解域进行进一步的筛选,得到新的可行解域,并得到K在解域上的分布规律,最终可在新解域中选择满足全部条件的机构作为机构解。K值的引入使得所得的机构具有较好的力学性能。解域上的每一点均为满足要求的平面六杆机构,可根据设计的目的(如仿生手指、康复手指等)选择不同的机构进行手指的设计。从新可行解域中选择一个机构设计手指样机,该样机证明了所提出方法的正确性和有效性。     

不同鲜食枣品种果实品质的比较

本研究以塔里木大学枣种质资源圃内引进的10个鲜食枣品种为试材,比较鲜食枣果实外观和内在品质,并进行综合评价,筛选出表现良好的鲜食品种。结果表明：10个鲜食枣品种在果实品质、果实形状、果皮颜色、果肉颜色、果肉质地、果形指数等方面存在显著差异,其中‘金芒果’的单果重最大,为21.74 g,可食率最高,为97.88%;‘马牙白’的果形指数最大,为1.94,果实形状呈圆锥形;‘伏脆蜜’的果形指数最小,为1.01,果实形状呈长圆形;‘冬枣’的维生素C含量最高,为1 303.96mg·100g^-1,‘马牙白’的总糖含量最高,为26.49%,‘苹果枣’的可滴定酸的含量最高,为0.82%;用隶属函数对10个鲜食枣品种的果实营养成分进行评价,并综合考虑果实外观性状、口感和营养成分评价,综合品质由高到低依次为：‘苹果枣’>‘冬枣’>‘马牙白’>‘金芒果’>‘宣城圆枣’>‘伏脆蜜’>‘酥圆铃’=‘蜂蜜罐’>‘乳脆蜜’>‘大白铃’。     

怎样学看电路图

1 要熟练掌握电子产品中常用元器件的基本知识 如电阻器、电容器、电感器、二极管、三极管、晶闸管、场效应管、变压器、开关、继电器、接插件等,并充分了解它们的种类、性能、特征、特性以及在电路中的符号、在电路中的作用和功能等.根据这些元器件在电路中的作用,懂得哪些参数会对电路性能和功能产生什么样的影响.具备这些电子元器件的基本知识,对于读懂、读通电路图是必不可少的.     

短茎萼脊兰种质特性研究

在浙江省境内采集到短茎萼脊兰种野生植株,并对其野生生境、植物学特性与开花结果习性进行了观察研究;通过耐寒性试验、测评,发现在室内绝对低温6.1℃条件下,短茎萼脊兰能安全越冬,用电导法配合Logistic方程分析,其低温半致死温度为1.7℃;根据杂交试验结果,短茎萼脊兰与蝴蝶兰间具有较强的亲和力,杂交组合坐果率达37.5%～81.25%。     

甘肃药用盐生植物资源利用潜力分析及对策

分析甘肃药用盐生植物现状和利用潜力,提出了以下发展对策:①加强对药用盐生植物资源的调查;②利用高科技手段、实现中药材现代化;③加强对药用盐生植物保健和药用功效潜能的研究.④建立甘肃药用盐生植物基因库.为科学合理开发利用野生经济盐生植物资源及盐土区生态环境的改善提供科学依据.     

基于关节构形空间的混联采摘机械臂避障路径规划

针对混联采摘机器人在非结构性环境中进行避障采摘作业的要求,该文提出了一种基于关节构形空间的混联采摘机械臂避障路径规划算法。根据机械臂和障碍物的几何特征,对机械臂及障碍物模型进行合理简化,通过分析末端执行器目标点和串联机械臂结构参数选取合适的并联机械臂动平台目标点,然后采用遍历法构建串联机械臂关节构形空间,并利用快速扩展随机树(rapidly-exploring random tree,RRT)算法搜寻串联机械臂无撞路径,再通过同样的方法获得并联机械臂关节空间障碍物映射模型和无撞路径,最后综合串、并联机械臂的无撞路径,获得混联机械臂整体的避障路径。仿真和试验结果表明,文中所提出的算法搜索的避障路径能够驱动采摘机械臂避开工作空间内的障碍物,引导末端执行器到达目标点。     

玉米秃尖发生原因及防治

0 引言 玉米果穗顶部未结子或子粒细小,呈白色或黄白色,称为秃尖.严重时,秃尖可占整个果穗的50%以上,是造成玉米减产的主要原因之一,减产幅度可达10%～15%,给农业生产带来严重危害.     

石家庄平原区粮食施肥增产对地下水开采量演变影响研究

通过对近30年来石家庄平原区农业开采地下水量与化肥施用量和粮食产量之间的关系研究,揭示了化肥施用在小麦玉米产量耗用地下水开采量中的影响作用。结果表明,化肥施用量增加使小麦玉米产量的增幅大大超过农用地下水开采量增幅,从而使单位小麦玉米产量所耗用的地下水开采量不断减小,从20世纪70年代的1.86 m3·kg-1减小到2000—2005年间的0.72 m3·kg-1。如果没有化肥的增产效用,按照20世纪70年代的化肥施用量水平(0.17 t·hm-2),达到现状的粮食生产规模需要耗用的地下水开采量将大大增加,20世纪80年代、90年代、2000—2005年间平均分别需要多耗用地下水10.35×108 m3、18.88×108 m3和20.12×108 m3。但是21世纪初期单位面积上化肥施用量水平已较高,继续增加化肥施用对粮食单产及单位小麦玉米产量耗用地下水强度影响不大。