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在移动机器人路径规划中需要考虑距离约束和时间约束,同时,为了使机器人在能量补给不足的情况下更高效地执行更多的任务,降低运动过程中的能耗变得尤为重要。考虑到机器人对降低能耗和路径规划效率两方面的需求,本文提出了一种基于改进AD~*(Anytime Dynamic A~*)算法的低能耗移动机器人最优路径规划方法,该方法可以降低能耗,又兼顾距离约束和时间约束。首先,通过构建机器人动力学模型及其在运动过程中的能耗模型,实现对路径的能耗计算。结合机器人运动学模型,采用基于采样的模型预测算法(Sample based model predictive optimization,SBMPO)生成优化轨迹簇。然后,改进AD~*算法,将距离成本和能耗成本融入搜索节点的评估函数,根据轨迹簇中的节点连接关系和环境地图进行在线规划,以获得能耗最优的路径。最后,通过设计仿真测试场景将所提出的能耗最优路径规划方法与距离最优规划方法进行规划结果对比,验证了算法的有效性。 相似文献
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"城市的发展永远是一个动态的过程。只有注重"此时此地",充分考虑人的需要,采用适当的手段,才能设计出高质量的广场。同时,再加上良好的城市监督与管理,才能使广场与城市有机地结合成为一个整体,以满足不断变化着的生活需要。" 相似文献
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玉米制种花期预测及调控技术 总被引:1,自引:0,他引:1
在杂交玉米制种中,父母本能否协调生长,达到花期相遇良好,这是杂交玉米制种成败的关键,因此,正确搞好花期预测,采取积极调控措施,对保证杂交玉米制种成功,提高制种产量具有非常重要的意义。1花期不遇或相遇不良的原因在杂交玉米制种过程中,造成花期不遇或相遇不... 相似文献
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本文研究了山东省不同生态类型区夏玉米采取软盘育苗、小苗带土移栽与套种和直播的高产栽培途径的生育进程、产量表现和群体特征。结果表明:夏玉米采取改进的移栽方式可以解决麦田套种玉米整齐度差、夏直播玉米生育期不足和大苗移栽缓苗慢的矛盾,充分发挥当前生产上大力推广的紧凑大穗中晚熟品种的增产潜力。 相似文献
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发病情况本市养鸡专业户李某饲养罗曼褐蛋鸡9000只,笼养,自配饲料,按照免疫程序进行接种。自4月份(26周龄)以来,每1~2d都有2~3只鸡死亡,严重时死亡6只,产蛋率明显下降,蛋色变薄,曾先后使用过“炎瘟清散”、高力米先、恩诺沙星等药物进行预防和治疗,效果不佳。临床症状:鸡群精神不振,采食减少,饮水增加,羽毛松乱,病重的呼吸困难,闭目昏睡,排灰白黄绿色恶臭稀粪,有的出现神经症状,体温升至43℃以上。 相似文献
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