嵌入式采摘机器人视觉测量与避障控制系统研究

采摘机器人拥有自主收集信息并进行有效判断的能力,可以独立完成对果实的采摘作业,对满足水果种植需求、减小水果种植的劳动力投入及降低生产成本有着很重要的实际应用价值。为此,以嵌入式ARM智控系统为基础平台,设计了采摘机器人视觉测量与避障控制系统。该系统集机器视觉、视觉传感感知、伺服电机驱动和ARM智控模块于一体,建立了采摘机器人采摘运动学的数学模型,并通过BP网络神经型迭代学习算法测量果实的距离和球心坐标,对成熟果实进行精准识别和定位采摘。试验结果表明:采摘机器人能准确地进行自主采摘,成功率比较高,躲避障碍物的能力很强,更适合在复杂未知的果园中进行收获作业。     

中药复方“健脾消食散”添加剂对雏鸡免疫功能影响

研究中药复方"健脾消食散"添加剂对雏鸡免疫功能影响。将200只健康、14日龄和体质量接近的兰灰祖代蛋雏鸡随机分为空白对照组、低剂量组、中剂量组和高剂量组,每组50只鸡。于21日龄对4组雏鸡用新城疫Ⅳ系弱毒疫苗进行滴鼻点眼免疫,分别按照饲喂量的0.5%、1.0%和1.5%添加健脾消食散,连续7 d,试验周期为49 d。分别于21、28、35、42和49日龄时,每组随机各取10只鸡进行白细胞总数、血清抗体效价、免疫器官指数(脾和法氏囊)测定。结果表明:中药复方"健脾消食散"添加剂高、中和低剂量均能显著促进血液中白细胞总数的增加和血液HI抗体产生,显著增加肉鸡法氏囊和脾免疫器官指数,促进免疫器官的发育。在雏鸡免疫后35日龄时白细胞总数、脾指数和鸡法氏囊指数达到最高峰值,42日龄时,雏鸡血液HI抗体水平达到最高水平;42日龄后各组雏鸡白细胞数量均呈下降趋势,49日龄与42日龄相比,各组雏鸡血液HI抗体水平均呈下降趋势,且与对照组间存在显著差异;中和高剂量组雏鸡28～49日龄时脾指数和鸡法氏囊指数差异不显著。中药复方"健脾消食散"添加剂高、中和低剂量均能够提高雏鸡的免疫力,添加中剂量"健脾消食散"能达到增加雏鸡免疫力的目的。     

湖北省大悟县双桥古镇景观特色研究

通过对湖北省孝感市大悟县双桥古镇进行实地考察,从道路布局、植物应用、建筑营造、山水骨架、文化风俗等五个方面对其景观特色进行探讨分析。结果表明,双桥古镇在选址、建造、使用中都体现了前人的高超智慧;在把握历史机遇、利用自然条件、构建和谐宜居的景观空间上,对现代景观中塑造景观特色、构建宜居城市、处理人与自然的关系有一定的参考价值。     

日粮纤维对鹅消化道发育的影响

鹅具有特殊的消化生理特点,可消化日粮中的粗纤维。文章介绍日粮纤维的组成类型及鹅消化道的特点,日粮纤维对鹅消化道器官发育、消化道运动及排空时间、消化液分泌、消化道酶活性和肠道组织形态的影响。     

高山白萝卜—甜玉米地膜覆盖间作模式栽培试验

为改善长阳高山白萝卜种植效益不高、连作障碍严重等问题,在长阳1 000、1 200、1 400、1 600 m 4个海拔点进行高山白萝卜—甜玉米地膜覆盖试验。试验结果表明,海拔1 200 m的综合产值最高,达4 913.6元/667 m~2,其次是海拔1 400 m,达到4 885.6元/667 m~2。     

基于简化模型的汽车防撞梁仿真优化研究

按照我国侧面碰撞法规针对某国产车型建立整车侧面碰撞有限元模型,在此基础上建立相对应的车门简化模型,将原车门内U型防撞梁替换成M型高强钢防撞梁,利用简化模型计算效率高的特点,研究了M型防撞梁截面形状尺寸及材料属性对车门内板的侵入速度和侵入距离的影响。通过仿真计算,验证了优化后的防撞梁在车门内板侵入速度、侵入距离和防撞梁重量分别降低了4%、2%和25%,提高了车门的侧面耐撞性和乘员的安全性能。为今后汽车侧门防撞梁的耐撞性分析提供了可借鉴的方法。     

不同施肥量对魔芋软腐病的影响研究

魔芋(Amorphophallus Konjac)是多年生草本植物,含有大量的葡甘聚糖(KMG),并含有多种对人体不能合成的氨基酸及钙、锌、铜等矿物质,是一种低脂、低糖、低热、无胆固醇的优质食品,同时还是多种行业所需的重要原料.     

桉蝙蛾幼虫肠道细菌多样性分析

为探明桉蝙蛾(Endoclita signifer)幼虫肠道细菌的群落组成及多样性,利用Illumina HiSeq 2000高通量测序技术研究桉蝙蛾幼虫肠道细菌的群落结构,同时利用传统可培养法筛选可培养优势菌群,并结合16S rDNA序列分析进行鉴定。高通量测序结果显示,桉蝙蛾幼虫肠道细菌归属于30个门80个纲125个目225个科336个属,其中,优势菌门为变形菌门和放线菌门,优势菌属为鞘脂单胞菌属、不动杆菌属。Alpha多样性分析结果显示,桉蝙蛾幼虫肠道细菌的Chao1指数、Ace指数、Simpson指数、Shannon指数分别为994、 991.4、0.013 4、5.604 5。在可培养法中,共分离出9种细菌,经鉴定归属于3个门(厚壁菌门、放线菌门和变形菌门) 6个属(芽胞杆菌属、肠球菌属、戈登氏菌属、链霉菌属、短杆菌属和肠杆菌属),其中,芽胞杆菌属和戈登氏菌属为优势菌属。这一研究为进一步探究肠道细菌与桉蝙蛾的生物学关系,以及利用共生菌对桉蝙蛾进行生物防治提供了理论依据。     

绿草素对常见细菌的抑菌试验和对猪肠道疾病的治疗

目前 ,中草药提取物的新剂型在兽药领域越来越受到重视 ,通过抑菌试验和临床药效试验 ,证明中草药提取物“绿草素”对常见菌的最小抑菌浓度明显低于抗生素阿莫西林 ;对仔猪黄、白痢及水肿病和综合性腹泻的治愈率与青链霉素比较也有一定优势 ,因此为中草药治疗猪常见肠道疾病提供了一条新的用药途径。     

绿草素对奶牛乳房炎治疗的临床观察

奶牛乳房炎是长期以来困扰奶牛养殖的主要常见病,据有关报道我国奶牛乳房炎临床型发病率达２０％－６０％。通过此临床试验,结果表明绿草素对奶牛乳房炎的治愈率为９３．６％,总有效率９５．８３％,减轻率２．７８％,无效率为３．４７％,根据绿草素治疗特点,试验证明,绿草素与常用药青链霉素,氨苄青霉素等比较,奶牛乳房炎的治疗有其明显的优势。