给定速度需求的移动机器人路径跟踪控制与实验

针对轮式移动机器人给定速度需求的非连续路径跟踪控制问题,将其转换为满足速度约束的轨迹规划和轨迹跟踪控制。首先,针对给定速度需求的路径跟踪问题,以运行时间和能量为优化目标,给定的路径和速度为约束条件,采用五次Bezier样条方法优化得到了满足需求的连续光滑轨迹。其次,利用轮式移动人系统的微分平坦特性,采用微分平坦方法设计前馈控制器;然后,将轮式移动机器人运动学模型在前馈控制的平衡点处进行一阶泰勒展开,得到了线性时变的误差模型,并通过定义新的状态变量,设计了具有Lyapunov稳定性的误差反馈控制器。结合前馈控制和反馈控制得到了二自由度轨迹跟踪控制器。同时将泰勒展开的高阶项考虑为有界的扰动输入,在输入到状态稳定性框架下证明了控制系统的鲁棒稳定性;最后,通过Pioneer 3-dx轮式移动机器人进行了实验验证,实验结果表明,提出的算法能够满足给定速度需求的非连续路径的跟踪控制需求。     

发动机调速史密斯预估定量反馈控制

对于电机后置式及地面耦合式混合动力系统,在其换挡过程中,可以通过电机补偿动力中断,因此调节发动机转速与AMT变速箱转速匹配可以实现平顺的换挡过程。针对发动机调速特性引入基于定量反馈理论与史密斯预估器结合的控制方法。首先,在AMESim中搭建自然进气发动机高保真模型,并通过速度特性验证保证模型的合理性;其次,基于机理建立发动机线性模型,并且分段辨识得到参数的不确定范围,从而将非线性系统用具有参数不确定性的线性模型表示;然后,通过频域分析优化得到一组最佳的史密斯预估器模型,用以补偿发动机进气-扭矩过程不确定延迟;最后,结合史密斯预估器与定量反馈理论设计得到发动机调速SP-QFT鲁棒控制器,从而保证系统在参数不确定情况下的鲁棒稳定性及跟踪性能要求。仿真结果表明:所设计的SP-QFT控制器满足设计要求,相比于基本QFT控制器及PID控制器,有效提高了发动机速度调节的控制精度及响应速度。     

果蔬气调贮藏研究与应用进展

阐述了果蔬气调贮藏的发展历史,对果蔬采后生理的影响与主要方式的研究概况及进展进行了报道。对机械气调库的主要设备、MA包装的建立方法与研究应用重点进行了总结,指出了果蔬气调贮藏的发展方向。     

骨疏康含药血清对鸡胚成骨细胞增殖和AKP活性的影响

研究骨疏康含药血清对鸡胚成骨细胞的增殖和AKP活性的影响.ISA蛋鸡口服骨疏康后1 h、3 h、5 h采血制备血清,分别加入到鸡胚成骨细胞中,培养24 h、48 h时分别用MTT法和PNPP法检测成骨细胞的增殖率和AKP活性.结果显示,与对照组(仅给生理盐水)比较,骨疏康含药血清可促进成骨细胞的增殖和AKP的分泌,给药5 h采集的骨疏康含药血清作用最佳.表明骨疏康有利于成骨细胞的增殖、分化并提高活性,促进骨形成.