基于区间分析无迹粒子滤波的移动机器人SLAM方法

移动机器人同时定位与地图创建算法SLAM中,非线性系统线性化处理和雅可比矩阵计算导致运算量大、系统状态估计精度较低.为此提出了一种基于区间分析的无迹粒子滤波同时定位与地图创建的方法.利用基于区间分析的区间粒子滤波进行位姿估计,降低了定位需要的粒子数;并采用无迹卡尔曼滤波更新地图中的特征,提高了地图创建的精度.在同等粒子数的情况下,改进了SLAM的精度,减少了运算时间,实验结果验证了方法的有效性.     

川芎提取液对血管内皮细胞生长的影响

为了探讨不同浓度川芎提取液对血管内皮细胞生长的影响,试验以鱼精蛋白（20μg·mL^-1）为阳性对照,分别用浓度为1．5、15、150μg·mL^-1的川芎嗪试验培养液对人血管内皮细胞进行培养干预,观察24、48、72h后细胞生长状况。结果表明,随着川芎嗪浓度的升高,在培养24i和72h情况下,各添加组的细胞个数与对照组相比,差异极显著（P〈0．01）;培养48h时,15和150μg·mL^-1组与对照组差异极显著（P〈0．01）,1．5μg·mL^-1组与其无显著差异（P〉0.05）。说明不同浓度的川芎嗪可不同程度地抑制血管内皮细胞的生长。     

烟叶烘烤自动加煤系统工作原理及试验研究

正烤房是烘烤烟叶中不可缺少的专用设备。随着生产力的发展,烤房也正在不断更新换代。自21世纪以来,由于现代烟草农业的不断发展,密集烤房在我国的烤烟种植地区普及率逐年提升。密集烤房采用了温湿度自动控制仪、强制循环风机等烘烤设备,使得烟叶的烘烤质量明显提高,同时烟叶烘烤用工减少,烘烤成本显著降低。但烘烤设备自动化、智能化程度仍较低,多数环节还需人工操作,因此,对密集烤房自动化控制设备的研制十分必要。现将烟叶烘烤自动加煤系统     

烟草叶部病害种类及综合治理技术

针对烟草后期叶部病害对烤烟生产造成的损失,介绍烟草主要叶部病害的种类及发病特点,并提出栽培管理、烟草生育期保健、农事操作和化学药剂等综合防治措施,为烟草叶部病害的防治提供参考。     

山地丘陵交错地带耕层土壤pH和养分空间变异特征及影响因素分析

[目的]研究山地丘陵交错地带耕层土壤pH和养分空间变异特征及影响因素,为指导山地丘陵交错地带开展农业生产和科学定量施肥提供参考依据.[方法]以湖北省广水市山地丘陵交错地带耕层土壤为研究对象,通过实地调查和室内检测获得200个土壤样点的相关数据,采用统计学、地统计学和GIS相结合的方法,分析土壤pH和有机质等土壤养分元素的空间分布特征及其影响因素.[结果]湖北省广水市山地丘陵交错地带耕层土壤pH和有机质、全氮、有效磷、速效钾、缓效钾含量变异程度均属中等变异,土壤养分元素均有弱空间相关性特征.养分含量在空间上以集聚分布为主,相互关系较弱,养分元素的块金效应值均处于25%~75%,养分元素的空间变异性受随机性因素和结构性因素共同影响.耕层土壤的pH介于5.5~6.5,以弱酸性土壤为主;有机质含量级别为适宜,有效磷、速效钾和缓效钾含量较高;全氮含量较低,含量级别为缺乏.有机质含量与生物多样性呈正相关,全氮含量与海拔和坡度呈负相关,速效钾含量与海拔呈负相关、与有效土层厚度呈正相关,缓效钾含量与有效土层厚度呈正相关,但相关性均较弱.[结论]湖北省广水市山地丘陵交错地带耕地表层土壤养分中除全氮含量较低外,其余养分元素的含量均不缺乏.土壤pH及主要养分元素的空间变异受自然因素和人为因素的共同作用.对于山地丘陵交错地带的耕层土壤养分含量而言,灌溉能力、海拔、坡向、坡度、有效土层厚度和生物多样性为主要影响因素.     

不同光质条件及NH4+-N、Cu2+浓度对栅藻处理沼液的影响

将筛选所得耐污能力强的栅藻作为研究对象,研究不同光质条件对栅藻处理沼液的影响,并且以实际沼液废水中NH₄⁺-N、Cu²⁺浓度为参照设置不同浓度,分别考察NH₄⁺-N、Cu²⁺对栅藻生长的影响。结果表明：在白光、蓝光、红光3种光质下,栅藻生物产率分别是0.21、0.04、0.03 g ·L^-1·d^-1,白光条件下栅藻生长相对较好。50 mg·L^-1低浓度NH₄⁺-N下栅藻生长较好,其生物产率优于BG 11培养基,分别为0.20、0.18 g·L^-1·d^-1;500、2000 mg·L^-1高浓度NH₄⁺-N下,藻细胞生长缓慢,生物产率仅为0.12、0.11 g·L^-1·d^-1。在Cu²⁺浓度分别为0.5、1.0、2.0 mg·L^-1的培养液中,藻细胞生物产率分别为0.18、0.15、0.13 g·L^-1·d^-1。一定浓度NH₄⁺-N存在下,栅藻能耐受较高的Cu²⁺浓度。     

活性元素对C/NiAl复合材料界面润湿及浸渗组织的影响

采用座滴法研究了真空、1800 ℃下NiAl在碳、TiC、SiC和ZrC上的润湿性,并通过铺展实验和熔渗实验优化了NiAl改性C/C复合材料的活性添加元素及添加量。采用真空熔渗法制备NiAl改性C/C复合材料,采用X射线衍射仪和扫描电镜分析了复合材料的微观结构和渗透机制。结果表明,NiAl与C或SiC的润湿性较差,与TiC或ZrC的润湿性很好;添加Ti能改善NiAl和C的润湿性,Ti粉含量为15% (质量分数) 时,C/C 复合材料熔渗NiAl的效果最佳,NiAl渗透层的厚度为0.8~0.9 mm;添加Ti利于C/C复合材料渗NiAl的主要原因是Ti与C反应形成TiC,改善了NiAl在C/C复合材料中的化学吸附和物理吸附特性,NiAl通过毛细管力作用渗入到C/C复合材料坯体中。     

南平市清香型烤烟新品种品比试验

对3个清香型烤烟品种CB-1(CK)、F1-35、9804进行对比试验,结果表明:品种F1-35从大田长势、农艺性状、外观质量、产量和产值等指标综合考虑,比较适合南平地区生态特点,值得推广。     

金邦禾生物有机肥对烟叶品质的影响

为减少烟草栽培中常规施肥用量,提高烟叶内在品质,立足于莒县烟叶生产实际,采用田间试验的方法,通过生物有机肥对烟叶质量的影响进行研究。结果表明:金邦禾生物有机肥能增加烟叶含钾量,提高烟叶品质,且投入成本较低,具有较好的综合效应。     

水稻营养成分遗传育种研究进展

本文总结了近几年在稻米主要营养成份含量及其遗传与改良方面的研究进展。