多功能蜓爪式仿生末端执行器设计与试验

为实现利用同一机械手柔顺抓取各种形状果蔬,并且在保证抓取效率的前提下,有效避免末端执行器对果蔬的损害,设计了一种基于仿生原理的多功能蜓爪式末端执行器。首先通过体式显微镜将蜻蜓各爪指的相关物理信息转换为具有指导意义的数据和量化模型,并采用理论分析与数学建模的方法,确定了机械手前后爪腿节、胫节与跗节的长度分别为36、48、31 mm,机械手中爪腿节、胫节与跗节的长度分别为48、48、36 mm;在此基础上,采用D-H法建立了该欠驱动末端执行器的运动模型,绘制了机械手的包络空间区域,进而得到机械手能够完全包络各种形态果蔬的主要抓取部位;最后,应用并联机构平台和串联机构平台开展静态抓取破坏试验,测定了损伤力极限值,并进行了果蔬抓取试验。试验结果表明,仿生机械手对番茄、苹果、柿子椒和茄子的平均抓取成功率分别为90.7%、88.6%、87.9%和87.2%,损伤率分别为4.3%、0.7%、3.6%和2.1%;可见该仿生末端执行器能够较好地实现对各种形态果蔬柔顺、稳定的无损抓取。     

靶向灭草机器人药液喷洒空气动力学模型建立与验证

为提高除草剂的有效利用率、降低环境污染,该文研制了一种靶向灭草机器人,建立机器人的药液喷洒动力学模型是提高对靶施药精度的关键。在综合考虑多种影响因素前提下,采用空气动力学原理建立了液滴在喷洒过程中的动力学模型,并推导出液滴的落地点公式;在此基础上通过计算机数值模拟得出了液滴群的落地覆盖区域,同时分析了液滴阻力特性及各工作参数对运动过程的影响;在室内无风条件下,应用高速摄像技术进行了喷洒试验,将液滴群的实际落地覆盖区域与理论覆盖区域比对,相对误差为8%~13%,同时采用吸水纸称质量法分析了药液有效覆盖区域的沉积量分布特性。研究结果表明:借由药液喷洒动力学模型得出的理论药液覆盖区域与试验结果具有一定的吻合性,验证了模型的适用性。该研究可为搭建相关靶向喷洒系统提供参考。     

上海吸引着世界——世界第三大渔展再次登陆申城

今年10月29～31日,世界第三大渔展、亚洲规模最大的第八届中国国际渔业博览会继1999年后再次登陆申城。这是上海作为我国最大的商业中心、最大的水产品消费城市,以及独特的现代化进程速度吸引着世界关注上海,并为吸引来自世界各地的水产企业参加展会提供了有利的支撑。为促进我国和世界其他国家在渔业领域的国际贸易,由农业部支持,中国国际贸促会农业行业分会主办,美国海洋展览公司协办的中国国际渔业博览会和中国国际养殖展览会受到了空前关注。每届展览会有来自45个国家和地区的企业参展,国外参展商7届平均比例达46%。国内外参展企业的数…     

挪威加入南极磷虾渔业

挪威将加入南极海洋生物资源保护委员会（CCAMLR）所管辖水域内的磷虾渔业。计划引进一艘由自动吸鱼泵起捕进入网中磷虾的拖网船，自12月起一年内捕捞磷虾10万t左右。