欠驱动式柑橘采摘末端执行器设计与试验

为实现柑橘采摘的机械化、智能化,设计了一款欠驱动式柑橘采摘末端执行器。该执行器通过三指充分抓握与偏转的融合控制,实现对不同大小及椭圆度的柑橘的稳定采摘。针对不同尺寸柑橘采摘需求,设计了双连杆并联式手指,在抓握直径差异较大的柑橘时,手指能够自动进行抓取或捏取动作,并实现被动柔顺。通过静力学分析,得到抓取力与电机输出力矩间的关系。针对不同椭圆度柑橘采摘需求,为手指根部添加旋转关节。在建立电机驱动控制系统模型的基础上,提出基于电流反馈的主动柔顺控制策略,指根能够旋转合适的角度使指面与柑橘表面紧密贴合,在防止手指棱边刮伤柑橘表皮的同时,增大接触面积、提高摩擦力。仿真结果表明,该末端执行器结构在运动学方面满足设计要求。制作物理样机并在实验室环境下进行了柑橘抓取试验,试验结果表明采摘执行器针对直径30~100mm的柑橘抓取成功率为98.3%,平均耗时5.3s。该末端执行器能够针对不同尺寸、不同形状的柑橘实现采摘功能,具有适应性强、抓取稳定、不损伤果实等优点。     

甜橙新品种——桂橙一号的选育

桂橙一号是冰糖橙优良芽变株系,成熟期11月下旬,平均单果质量154.0g,大小较均匀,可食率75.66%,可溶性固形物含量14.6%,全糖12.47%,酸0.38%,风味浓郁,有蜜香,甜脆化渣,树形开张,丰产稳产,商品性好,适应性强,果实耐贮藏。     

恋上异型

偶然的一次机会,我在论坛中发现了异型鱼这一家族,初看外表,多数人都会将其归之“清道夫”一族,事实上,真正让异型与清道夫挽手的还是它们极为相似的食性。异型鱼这一家族为杂食性,几乎可以摄食所有种类的饵料,有时还会吃鱼类腐尸,有搞怪的鱼友称其为“垃圾鱼”。可见,在鱼友心目中,异型鱼是名副其实的“清道夫”。     

教你如何驯化野生龟

龟是一种对环境依赖性极强的爬行动物,如果人工养殖未经驯化的野生龟,龟会因原先生态习惯、栖息环境的突然改变而产生不同程度的不适应,如拒食、神经质、焦躁不安、生长停滞等现象,甚至撞死于笼中。因此,人工饲养市场上购买的野生龟,必须经过一个细致的驯养过程。     

熊儿河滨河绿地植物配置及其景观分析

以所选4处熊儿河滨河绿地为研究对象,采用实地调查的方法,研究了所选绿地的园林植物种类及主要配置方式,以期对今后景观规划中植物种植设计方面提供参考与借鉴。结果表明:熊儿河滨河绿地4处园林植物中郑东新区段的植物种类最多,且常落比最低;在植物配置方面,郑东新区的植物景观效果较好,基本上可以做到乔灌草合理的搭配,乡土树种运用较多的基础上加强了外来树种的引种。通过调查对熊儿河滨河绿地的植物景观提出4点建议:植物选择上要做到适地适树,以乡土树种为主,外来植物为辅;在设计理念上对地域文化多加考虑;加强养护管理;注重新老城区的过渡。     

空气放电对尖孢镰刀菌的活力及其超微结构的影响

采用空气放电技术对尖孢镰刀菌进行体外抑菌试验。试验结果表明,空气放电对菌丝生长和孢子萌发有显著的抑制作用(P0.05),且抑制效果与处理时间呈正相关;通过扫描电镜和透射电镜观察,发现空气放电处理后的菌丝体干瘪褶皱且表面粗糙,外层结构不完整;菌丝细胞和孢子细胞形态不规则,细胞壁内陷或者突起,厚薄不均匀,其中孢子细胞内出现大量液泡且液泡体积较大,细胞质失去紧致结构;利用AO/EB荧光染料标记孢子细胞,结果显示空气放电处理显著促进孢子凋亡(P0.05)。     

果园生草对土壤环境及果实品质相关因素研究进展

果园生草是保持果园土壤肥力和改善土壤环境的有效技术,该研究综述了果园生草对土壤环境及果实品质相关因素的影响,从土壤理化性质、土壤微生物和果实品质3个方面概括了果园生草对土壤环境及果实品质生理生化响应,并对今后果园生草研究做出了展望,旨在为果园生草的进一步研究及应用提供参考依据。     

植物病害生防因子的作用机制及应用进展

应用植物病害生防因子是解决化学农药3R问题、促进农业绿色发展的有效途径。本文概述了拮抗微生物、抗生素、植物诱导子等生防因子控制植物病害的作用机制和应用研究进展,分析了生防因子应用存在的问题,并对植物病害生物防治的未来发展方向进行了展望。     

油葵不同灌溉模式对土壤水盐含量的影响及经济效益分析

通过研究油葵不同灌水方式对土壤水分、盐分含量的变化和经济效益比较,找出合理的灌溉模式,提高灌溉水利用率。试验设4个处理:不灌水(CK)、灌水1次(开花期)、灌水2次(开花期、灌浆期各一次)、灌水3次(现蕾期、开花期、灌浆期各一次),每次灌水量900 m3/hm~2,重复3次,随机区组排列。结果表明:灌水2次处理在降低0~20cm土层土壤盐分含量、p H方面效果最好;灌水2次处理显著提高了油葵产量和经济效益,分别比对照提高91%、117%。灌水2次处理模式有利于油葵正常生长发育,降低了土壤返盐,能抑制耕作层中盐分的表聚,显著地提高油葵产量和经济效益,是油葵最佳的灌溉模式。     

滴灌施肥对加工番茄产量和品质的影响

为了寻求滴灌施肥条件下连作加工番茄持续优质高产平衡施肥方案,以番茄为材料,采用"3414"优化试验方法,分析了滴灌平衡施肥对加工番茄生长发育、产量和品质的影响。结果表明,滴灌施肥条件下,增施氮、磷、钾肥和配施微肥明显促进番茄生长发育;增磷和配施微肥显著提高产投比,实现增收;增氮、增钾的增产效果不显著,但减氮、减钾显著降低了产量;增钾、配施微肥显著提高加工番茄品质,尤其在提高番茄糖酸比,降低硝酸盐量积累,促进可溶性固形物的形成及改良色差等方面成效显著。滴灌施肥条件下,增施磷、钾肥,配施微肥对连作加工番茄具有显著的增产提质作用。