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采摘机器人的研究已经成为实现智能化农业的一个热点,到目前为止,采摘机器人还没有一套完备的自主决策系统,对其理论研究也不足;而基于足球比赛决策系统的机器人已经研究的较为成熟,如果将其决策系统移植到采摘机器人上,将大大提高采摘机器人的决策效率和自主规划能力。为此,提出了一种基于足球比赛决策系统的采摘机器人多路径优化方法,采用小波神经网络提高了训练后的值和期望目标值的逼近程度,实现了足球比赛路径优化的高精度预测;结合机器视觉技术,采用模糊决策算法对最终的运行轨迹进行决策,实现了机器人的自主路径规划。将该方案移植到了采摘机器人控制系统中,为了验证方案的可行性,采用不同的算法对采摘路径进行优化,结果发现:采用小波神经网络和模糊决策算法可以成功地锁定果实目标,且优化所需时间少,路径最短,满足设计需求。 相似文献
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通过对一例体重51 g的难产豹纹守宫进行麻醉与开腹探查,并摘除输卵管的手术进行分析,探讨小型爬行类宠物难产时的诊断、外科治疗的方法以及预后的情况。 相似文献
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以蓝莓为试材,研究渗透脱水预处理对物料冷冻融化后品质的影响,设置-18℃普通缓冻和-80℃超低温速冻方式为对照组,静置渗透脱水冷冻和超声波辅助渗透脱水冷冻为试验组,测定蓝莓的冻结曲线、汁液流失率、硬度、色泽、可溶性固形物含量、花青素含量、过氧化物酶活性和多酚氧化酶活性。结果表明:静置渗透脱水预处理使蓝莓的冻结时间相对于普通缓冻缩短了9.41%,在可溶性固形物含量和硬度方面显著高于其他处理组(P<0.05),保持了良好的色泽和外观品质,同时可以有效抑制酶活性;超声波辅助渗透脱水预处理虽然比静置渗透脱水预处理提高了蓝莓冻结速率,并对蓝莓花青素的保留具有和超低温速冻相近的效果,但在其他指标上显著低于普通渗透脱水预处理组(P<0.05)。研究认为:两种渗透脱水预处理均比-18℃冻藏效果更好,且静置渗透脱水冷冻蓝莓更适合保留物料的加工食用品质,超声波辅助渗透脱水预处理可以有效保留冻融蓝莓的花青素。 相似文献
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新一代柑桔品种——温岭高橙文/徐小菊温岭高橙系浙江省温岭市特有的地方传统水果。它是橙和柚的天然杂种,属杂柑类。果实在11月底成熟,圆形,单果平均重400克,色泽橙红,果肉柔软多汁,甜酸适中,略带苦味,核少,可溶性固形物含量12-14%,果汁中含有多种... 相似文献
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地膜覆盖对杂交谷子光合特性、产量及水分利用效率的影响 总被引:6,自引:0,他引:6
试验在河北省张家口市农科院宣化试验站(115°3′N ,40°63′E )进行,研究了露地平地种植、全膜平铺平地种植、沟植不覆盖地膜、垄膜覆盖膜侧沟植4种种植方式下地膜覆盖对张杂谷3号光合作用等生理特征、产量及水分利用的影响。试验结果表明,地膜覆盖使平播及沟植条件下的籽粒产量分别增加13.25%和6.64%,叶片水势提高0.16 MPa和0.09 MPa ,叶片光合速率提高10.87%和15.69%,蒸腾速率提高8.5%和15.95%,气孔导度提高0.0092 mol·m-2·s-1和0.0284 mol·m-2·s-1,叶片水分利用效率提高13.80%和1.80%。从以上结果得出:(1)地膜覆盖改善了植株水分状态,叶片水势和叶绿素含量均提高,植株生长旺盛;使叶片的光合等生理活动维持较高水平;植株水分利用效率提升,从而促进了籽粒产量的显著提高;(2)平播条件下覆膜的增产效果较平地播种、无膜沟植、垄膜沟植更加明显。 相似文献
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对24份玉米材料的萌芽期、苗期进行耐盐性鉴定,考察被试材料的发芽率、苗情、出苗天数、株高、鲜(干)质量、含水量、种子活力等指标。结果表明,盐胁迫下苗情与种子活力无相关性,与其他指标均达显著水平。以苗情分级与各指标方差分析结果进行综合评定,鉴定出了24份材料的耐盐性。运用聚类分析法,将24份材料的耐盐表型性状进行聚类,结果表明聚类结果与综合评价的耐盐性相一致,其中高耐的占25.0%,盐敏感的占29.2%。运用40对SSR引物对24份材料进行遗传多样性分析,24份材料的相似系数在0.71~0.91之间,共分成3大类,平均距离较近,表明这24份材料的遗传距离狭窄。结合遗传多样性结果与耐盐聚类结果,为优秀亲本的选择和优势组合的预测及耐盐资源的合理利用提供了基础资料。 相似文献
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前期实验表明,变温处理(28 ℃ 12 h/16 ℃ 12 h)可显著提高羊草种子的萌发率,且羊草种子萌发中的第1天是接受变温信号的关键时期。以此为研究基础,结合羊草种子变温萌发的转录组测序数据,针对羊草种子萌发初期对变温处理的响应筛选出与种子萌发、休眠及低温相关的基因24个,利用测序结果中这些基因的RPKM值制作基因表达热图并分析其表达差异。以萌发率高、低的两种羊草种质的种子为材料,对24个基因在恒温12 h(28 ℃)和变温1 d(28 ℃ 12 h/16 ℃ 12 h)萌发处理中的表达分别进行了定量分析。结果表明,与恒温对照相比,变温处理12 h后,表达明显上调的基因有SAIN1,PP2C62,EXPB3,EXPB4,GA3ox,EXPA2和EXPA7,而表达明显下调的基因有bHLH49,GID1,ABI8,Chi1,11833,CBF3,NAC2,PP2C72,SAIN2和5423。通过进一步分析相关基因在高、低萌发率两个种质中表达的差异,筛选出其中可能与羊草种子萌发相关的基因有几丁质酶基因Chi1,转录因子基因CBF3,羊草新基因5423,赤霉素合成基因GA3ox,细胞松弛素蛋白基因EXPB4和羊草新基因SAIN1,将为下一步阐明羊草种子萌发的分子作用机理奠定基础。 相似文献
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