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车辆电动转向系统的卡尔曼滤波模糊PID控制 总被引:4,自引:3,他引:1
通过对车辆动力转向系统的动力学分析,建立了动态数学模型。为了克服单独使用PID控制和模糊控制时的问题,提高控制系统的响应速度,减小超调量,减小稳态误差,设计了模糊控制和PID控制相结合的多模态控制器,实现了分段控制;并由卡尔曼滤波对控制信号进行滤波处理,减小路面随机干扰和传感器测量噪声的影响,从而进一步提高了控制效果。仿真和试验结果表明,该控制方法能够明显改善控制性能。 相似文献
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利用自动气象站站点实况和ECMWF ERA5的逐时再分析资料,通过环流分析和物理量诊断方法,对比2017年6月4日和2019年8月2日宁夏区域性暴雨强降水区域、环流背景、影响系统和物理量因子的共性和不同.结果表明:后者累积降水量和最大小时雨强均比前者大;2017年6月4日,宁夏处于东高西低的环流形势中,强降水出现在低空急流的左前方,低空切变线的右前方,即宁夏中北部,稳定维持的地面中尺度辐合线触发了局地强降水;2019年8月2日暴雨过程出现在宁夏南北两头,是两槽一脊环流背景下,由500hPa冷涡、冷槽和700hPa低槽、切变、低空急流共同造成的,是一次典型的强对流单体导致的暴雨过程.2019年8月2日短时强降水过程比湿、CAPE、ZH零度高度、-20度层高度数值较大;两次短时强降水过程沙氏指数为正;2017年6月4日LI为正值,2019年8月2日LI为负值;2017年6月4日850-500假相当位温差为负值,2019年8月2日为正值;二者200hpa 、700hPa为辐散,850hPa为辐合,后者200hPa辐散中心强度大于前者,而700hPa辐散中心强度和850hPa辐合中心强度反之。 相似文献
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Two new dimeric cinnamoyl lipids (CL) featuring with an unusual dearomatic carbon-bridge, named youssoufenes A2 (1) and A3 (2), were isolated from the ΔdtlA mutant strain of marine-derived Streptomyces youssoufiensis OUC6819. Structures of the isolated compounds were elucidated based on extensive MS and NMR spectroscopic analyses, and their absolute configurations were determined by combination of the long-range NOE-based 1H-1H distance measurements and ECD calculations. Compounds 1 and 2 exhibited moderate growth inhibition against multi-drug-resistant Enterococcus faecalis CCARM 5172 with an MIC value of 22.2 μM. 相似文献
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为探究附红细胞体在内蒙古呼和浩特市托克托县地区的流行情况,接诊呼和浩特托县地区某东佛里生奶绵羊养殖场病例,该场近一周多圈舍出现产奶羊只体温升高、精神沉郁、瘫软、食欲减退或废绝等症状,有出现症状1 ~ 2 d迅速死亡病例,也有使用抗生素硫酸庆大霉素-青霉素联用结合补液治疗1周无好转或死亡病例,死亡总数超8只,仍有10余只相似症状正在接受治疗。经现场剖检、圈舍环境调查、样品实验室检测,结合临床诊疗,确诊此次疫情为奶绵羊附红细胞体病,且周边羊养殖场(户)羊只也存在附红细胞体感染。说明附红细胞体在托克托县呈地方性流行。 相似文献
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【目的】根据前期基因家族鉴定分析得到OfWRKY120,对该基因盐胁迫响应的功能进行分析,为桂花盐胁迫下的调控机制研究奠定基础。【方法】利用生物信息学方法对OfWRKY120保守结构域、系统进化进行分析,并采用qRT-PCR技术研究盐胁迫下OfWRKY120在桂花叶片中的相对表达量。构建OfWRKY120超表达载体,使用亚细胞定位、酵母自激活检测等探究其特性,将该基因瞬时转化本氏烟草后,对烟草进行盐处理,利用DAB、NBT染色和相关生理指标的测定,解析瞬时转化OfWRKY120对本氏烟草耐盐性的影响。【结果】OfWRKY120基因全长为1 422 bp,编码474个氨基酸,存在WRKY superfamily保守结构域。盐胁迫能够激活桂花叶片中OfWRKY120的表达,在72 h时相对表达量最高,与对照有显著差异。亚细胞定位结果表明,OfWRKY120定位于细胞核。酵母自激活结果显示OfWRKY120无自激活活性。盐胁迫后,OfWRKY120瞬时过表达植株的超氧阴离子(O-2·)和脯氨酸含量显著高于空载对照,且DAB和NBT染色表现出更深的颜色。本氏烟草中的qRT-PCR结果显示,OfWRKY120显著降低了NbCAT的表达,而显著提高了NbP5CS1、NbP5CS2和NbP5CR的表达。【结论】OfWRKY120过表达增加了盐胁迫下本氏烟草中活性氧(ROS)的含量,导致植物对盐胁迫的敏感性提高。 相似文献
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通过对RNJM-03型三效降膜蒸发器噪声现场测试,结合文献、调研资料,进一步验证其噪声主要由气流在热压泵中的拉伐儿喷嘴处产生,提出利用马大猷教授的气流喷注噪声公式,将可能推导出适用于该设备的噪声经验公式的设想。 相似文献
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农业部张宝文副部长在全国农业工作会议农机专业会上指出:在看到农机化发展的积极变化的同时,我们还要清晰地看到目前我国农机化发展还存在不少困难和问题:一是基础设施还不配套,农机维修网点建设滞后,机耕道、场库棚等农机化的基础设施缺乏………… 相似文献