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通过构型演变,设计一种五自由度采摘机器人承载平台机构,去掉Stewart六自由度并联机构的一条驱动支链,得到五驱动支链并联机构。机构采用SPS支链为驱动支链,驱动支链对运动平台无约束。由于仅有5条驱动支链,需增加1条约束从动支链限制运动平台1个空间自由度。为此,采用螺旋理论分析约束从动支链,得到满足不同自由度的从动支链约束螺旋和对应结构,综合出具有不同运动特征的五自由度并联机构。针对此类五自由度并联机构构型,提出了机构构型的符号表示方法,建立了机构的输入与输出关系方程,利用速度Jacobian矩阵研究机构的奇异性,选取无奇异的机构构型为承载平台,并计算了承载平台的工作空间。 相似文献
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基于电容法的非接触式土壤水分传感器设计与性能分析 总被引:2,自引:0,他引:2
针对接触式土壤水分传感器存在对土体破坏大及使用安装、更换困难等问题,设计了一种基于电容法的非接触式土壤水分传感器。借助网络矢量分析仪对传感器环形探头在不同介电常数的有机溶液中进行测量,确定了传感器环形探头电容变化范围为7.08~22.75 p F。选取11种不同电容值高频瓷片分别与102 n H的绕线电感进行并联谐振试验,得到的测试结果与仿真结果的决定系数达到了0.98,检测电路的测量精度能够满足传感器的设计要求。以北京地区粘壤土作为测试样本,对传感器输出与对应的测量值进行了多项式拟合,决定系数达到了0.995 9,系统的稳态与动态性能均能满足土壤水分的检测要求。通过试验分析了温度对传感器输出的影响,将传感器输出结果与温度进行线性拟合,决定系数达到了0.987 9。进一步提出了能量指数Ka,通过试验的方式确定了传感器的纵向影响范围为10 cm,横向影响范围为5 cm。最后对比试验表明,所设计的土壤非接触式水分传感器与国外同类产品性能相当,能够满足土壤非接触式测量的要求,但具有更高的性价比,为同类产品的国产化奠定了基础。 相似文献
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利用Meta分析法对已发表的“添加香菇多糖对仔猪生长性能影响”的相关研究进行系统评价,为仔猪饲料中添加香菇多糖提供依据。经检索,共纳入4篇文献,634头仔猪,其中试验组437头,对照组197头。结果表明,日粮添加香菇多糖能显著提高仔猪的平均日增重[MD=76.51,95%CI(34.41~118.60),P <0.01],降低仔猪料重比[MD=-0.11,95%CI(-0.22~0.00),P <0.01]。异质性分析表明,异质性的主要来源是试验周期。根据Meta分析,香菇多糖能显著提高仔猪的平均日增重,降低料重比,在仔猪饲养过程中可以推广使用。 相似文献
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为了霜期设施农业充分利用气候资源适应气候变化,规避气象灾害风险,利用辽宁西北部气象资料分析霜期气候资源变化,并探讨霜期设施农业气象服务对策。结果表明:辽西北地区霜期气温升高而不稳,极端最低气温天气更显突出,霜期降雪增加,阴天日数增加,日照时间减少,太阳总辐射减弱,大风强度增加,霜期极端天气现象对霜期设施农业影响显著。霜期设施农业气象服务势在必行,为了推动霜期设施农业的发展,应从设施农业工程、环境控制、利用气候资源节约能源、适应气候变化等方面入手,建立评估、监测、预警气象服务一体化服务系统,通过网络平台,搭建专业化、动态化、多元化、精细化的霜期设施农业气象服务预警平台,提高防灾减灾能力,确保霜期设施农业可持续发展。 相似文献
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对浙江省夏秋蚕品种薪杭,白云,丰1和54A等进行了充血复壮改良,基本稳定后的复壮系与现行生产系进行了生产性能的比较试验。结果表明复壮系在各项性状都有一定的提高,其中龄期经过,各品种的复壮系与生产系之间差别不大,只有薪杭丙和白云丙稍有延长。全茧量和茧层量基本上复壮系都比生产系有所提高。生命率差异比较大,奠中薪杭的复壮系低下生产系,差异达到显著水平,白云复壮系略微低于白云甲,但高于白云乙,丰1的复壮系与生产系无明显差异,54A则是复壮系高于生产系。良卵数除薪杭丙比薪杭甲略低外,其他品种的复壮系都比生产系显著提高,有的甚至达到极显著水平。说明复壮系在生产性能上有较大的改良,有一定的推广应用价值。 相似文献
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刘丽辰侯彦双段小风陈玲徐代华田景涛 《广东茶业》2021,(3):8-12
本试验采用5个不同的乌龙茶品种,包括铁观音、黄金桂、金观音、本山、毛蟹,比较不同乌龙茶茶树品种加工东方美人茶的品质差异.以台湾制作东方美人茶的传统品种青心大冇为对照组;鲜叶原料以一芽二叶为标准加工成东方美人茶,采用密码感官审评和化学成分分析方法,对其品质特点进行比较研究.结果表明,叶椭圆形、叶色偏绿,小绿叶蝉受害指数为... 相似文献