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通过实验研究,运用结构参数化方法设计了满足要求的柔顺关节,用以代替传统运动副进行传动,建立了含有柔顺关节的柔顺并联机器人机构,并与控制系统和OPTOTRAK测量系统一起组成实验系统,开展柔顺关节并联机器人动力学建模、分析、设计、规划与控制等方面的系统研究.以3自由度柔顺并联机器人为研究对象,分别对用转动副传动的刚性并联机器人和用柔顺关节传动的柔顺并联机器人进行了实验研究.通过对实验数据的对比分析,各项实验指标相对误差均控制在允许之内,表明在并联机器人中用柔顺关节取代转动副的有效性. 相似文献
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以往在施行人流手术一般不用镇痛,大多患者疼痛难忍。为此,笔者应用阿托品中极穴内注射合并2%利多卡因宫颈口局部浸润麻醉的方法行人工流产300例,现将结果报道如下。1 对象与方法1.1 试验对象选择门诊孕6~10周,要求终止妊娠且无心血管症病史的健康者,随机分为试验组、局麻组、对照组各300例。其年龄、孕次、孕龄等明显差别,具可比性。1.2 方法1.2.1 试验组 (1)受术者取膀胱截石位,于中极穴(下腹部正中线脐下4寸)旁开1cm倾斜10~20度进针达穴位,注入阿托品0.5mg,拔针后棉枝轻压穴位。然后消毒外阴、阴道、宫颈后,于宫颈口外缘0.5cm的1… 相似文献
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