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挖掘机工作装置复杂轨迹跟踪实验 总被引:1,自引:0,他引:1
为实现挖掘机自动控制,对其进行了电液比例改造.建立了挖掘机工作装置的运动学模型及其电液控制系统的非线性模型,并通过实验验证了机理建模中指出的电液控制系统死区及动态特性不对称非线性.为满足地面平整作业,采用五次多项式插值法在笛卡尔空间生成了斗杆末端轨迹,并通过运动学模型获得系统关节空间轨迹.针对控制系统主要存在的死区和不对称非线性,设计了带死区补偿的分段PID控制器,通过对比实验,证明了分段PID比常规PID控制精度高,能克服系统的主要非线性特性.通过协调控制挖掘机工作装置三关节,实现了一个复杂轨迹的有效跟踪. 相似文献
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晋西黄土高原地区近47年降水量的统计分析 总被引:11,自引:3,他引:8
利用晋西地区1955~2001年年降水量、月降水量资料,采用线性趋势法和累积距平曲线法分析了该地区近47年降水变化趋势。结果表明:年降水量变化呈减少趋势,降水倾向率为-28.16mm/10a;汛期降水变化也呈减少的趋势,20世纪90年代减少趋势显著;降水的季节变化各季均呈减少趋势;年降水量无明显的突变。 相似文献
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[目的]开展海南省香蕉病毒病害调查研究,为海南香蕉病毒病检测和防控提供依据.[方法]采用5点随机取样法在海南省海口、澄迈、儋州、白沙、昌江、东方、乐东、三亚等市(县)的香蕉园对呈典型病毒病症状的香蕉植株进行病毒病调查和病样采集,并运用ELISA、PCR和RT-PCR方法对病样进行病毒学检测.[结果]在所有被调查的蕉园中均有香蕉病毒病害发生,其田间自然发病率一般为5%~8%,症状可分为束顶型、花叶心腐型、褪绿条纹型、叶脉坏死型和花苞畸形型5种,其中束顶型和花叶心腐型最为常见;ELISA、PCR或RT-PCR检测发现,束顶型、花叶心腐型病样病原分别为BBTV和CMV,花苞畸形型和叶脉坏死型病样均由BBTV、CMV复合侵染所致,褪绿条纹型病样在CMV/BSV的ELISA检测中均为阴性,但BSV的PCR检测结果为阳性.[结论]海南香蕉病毒病主要由香蕉束顶病毒(BBTV)和黄瓜花叶病毒(香蕉株系,CMV)单独或复合侵染所致.生产中,应推广种植香蕉无毒试管苗,实施蕉园蚜虫综合防控,以减少香蕉病毒病的发生与传播. 相似文献
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本研究旨在检测并对比分析中国北方地区3个荷斯坦牛场乳源金黄色葡萄球菌(Staphylococcus aureus,简称金葡菌)的流行情况及乳汁中总菌群的抗生素耐药性。试验采集北方地区3个荷斯坦牛场的生产群奶样、大罐奶样和临床型乳房炎牛奶样共181份,首先采用Baird-Parker选择性培养基对金葡菌进行分离纯化;再采用特异性PCR方法鉴定含金葡菌特异基因nuc的金葡菌菌株;最后采用琼脂稀释法检测奶样中总菌群及金葡菌对14种抗生素的耐药性。结果发现,181份奶样带菌率为100%;金黄色葡萄球菌检出率为16.03%,分离纯化了48株金葡菌。奶样总菌群耐药性检测结果表明,中国北方地区3个荷斯坦牛场对于β-内酰胺类抗生素(苯唑西林、氨苄西林、头孢西丁、头孢哌酮)耐药性均较高,达89%以上;对红霉素、利福平、四环素、万古霉素、甲氧苄啶/磺胺甲噁唑、阿莫西林/克拉维酸的耐药性达80%以上;对氯霉素的耐药率过半;仅对阿米卡星耐药率较低(18%~58%)。对金葡菌耐药性检测结果显示,3个牛场金葡菌对环丙沙星、头孢西丁和甲氧苄啶/磺胺甲噁唑有较高耐药性,但均对阿米卡星、氯霉素、加替沙星和万古霉素敏感。3个牛场绝大多数菌株都产生了多重耐药谱。研究结果为奶牛场乳源总菌群、金葡菌耐药性情况及科学用药提供试验数据。 相似文献
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【目的】探究基于奶牛智能项圈系统产生的发情指数和活动峰值指标的群体规律及其影响因素,对其进行遗传参数估计,并利用全基因组关联分析(genome-wide association study, GWAS)挖掘与奶牛发情相关指标的遗传标记,以期为从遗传育种角度制定选育策略提高奶牛繁殖力提供有用信息。【方法】试验以北京市某规模化牧场健康的泌乳期荷斯坦牛为研究对象,收集了该牧场2017年7月至2020年5月2 074头泌乳牛的发情记录,包括发情指数和活动峰值,同时收集了试验牛的产犊记录;采用SAS 9.4中MIXED过程,分析了非遗传因素对发情指数和活动峰值的影响;基于DMU软件DMUAI模块,使用双性状动物模型估计了发情指数与活动峰值的遗传力及遗传相关,并计算了发情指数与常规繁殖性状的近似遗传相关;以逆回归育种值为关联分析的表型,利用Farm CPU软件分别对发情指数和活动峰值进行了GWAS。【结果】荷斯坦牛发情指数为(71.77±19.13)au,活动峰值为(105.94±30.73)au/2h。发情指数遗传力为0.04±0.01,活动峰值遗传力为0.19±0.04,均为低遗传力性状;发情... 相似文献