气动肌肉肘关节MPI迟滞模型与补偿控制

针对气动肌肉驱动的四连杆肘关节输入气压与输出角度间的迟滞进行分析。建立肘关节迟滞的PrandtlIshlinskii(PI)模型,采用Levenberg-Marquardt方法辨识模型参数;选择改进Play算子合适的包络函数,设计一种可描述非对称迟滞现象的改进PI(Modified PI,MPI)模型,相较于传统PI模型(Classical PI,CPI),MPI模型对非对称迟滞曲线拟合度更高。基于MPI模型,设计前馈积分逆补偿器,并与PID组成积分逆补偿控制器(MPI-I-I-PID);完成了MPI-I-I-PID、PID与基于CPI模型的积分逆补偿PID控制器(CPI-I-I-PID)的位置控制仿真。仿真结果表明,MPI-I-I-PID可以减小跟踪误差,提高跟踪精度。在不同负载下进行了控制实验,实验结果表明,随着负载增加,补偿效果减弱,为此在补偿器中加入分段PID,MPI-I-I-pPID可减小抖动幅度,降低肘关节跟踪误差,提高位置控制精度和稳定性,验证了迟滞补偿器的有效性。     

普惠金融减贫的收入效应与区域异质性研究——基于安徽省的实证检验

普惠金融是消除贫困的有效方式,为区域性减贫提供了解决路径,但普惠金融发展对提高贫困人群的收入及区域减贫的效果存在较大的异质性。安徽省2011—2017 年16个地级市有关经济指标的实证检验结果表明,普惠金融减贫存在收入效应与区域异质性,即普惠金融的发展能显著提高收入水平,减缓贫困,但各区域在减贫效果上存在较大的差异性,其中皖南地区的减贫效果显著,皖中地区反而会抑制贫困的减缓,而皖北地区的减贫效果则不显著。因此,应推行普惠金融的区域差异化政策,以提升普惠金融的减贫效果。     

娄彻氏链霉菌ZZ-9菌株发酵液对小麦幼苗的促生作用

娄彻氏链霉菌(Streptomyces rochei)ZZ-9菌株(专利保存号:CGMCC No.15245)是一株稳定性较强、对多种真菌病害病菌具有很好抑制效果的生防菌株。为了明确其对小麦的促生作用,通过室内盆栽试验研究不同稀释倍数的生防菌ZZ-9发酵液对小麦幼苗生长的影响,测定ZZ-9菌液灌根处理后小麦体内丙二醛(MDA)、叶绿素质量浓度和多酚氧化酶(PPO)、苯丙氨酸解氨酶(PAL)活性的变化。结果表明:生防菌ZZ-9不同剂量的发酵液对小麦幼苗均有一定的促生作用,其中以发酵液原液促生效果最明显,第2次灌根处理10d后,小麦幼苗株高和根长增幅最大,分别为43.60%(P0.05)和49.80%(P0.05);PPO和PAL活性显著增强,增幅分别为106.67%(P0.05)和58.70%(P0.05);叶绿素质量浓度较对照增加56.53%(P0.05);MDA质量摩尔浓度较对照降低了53.62%(P0.05)。可见,娄彻氏链霉菌生防菌株ZZ-9对小麦幼苗生长具有明显的促生作用,有望为新型多功能生物制剂的开发提供优良的菌种资源。     

基于iPBS标记的玫瑰香系葡萄遗传多样性分析与指纹图谱构建

为探讨玫瑰香系葡萄种质资源间的遗传关系,利用iPBS标记对39个玫瑰香系葡萄品种进行遗传多样性分析,并构建其DNA指纹图谱。筛选出14个引物,对39个玫瑰香系葡萄品种进行PCR扩增,共获得152条带,其中,多态性条带132条,多态性比率为86.86%。各引物多态性信息含量(PIC)、观测等位基因数(Na)、有效等位基因数(Ne)、Nei's基因多样性指数(H)和Shannon's信息指数(I)的平均值分别为0.863 8、1.868 4、1.409 0、0.251 8和0.390 7。39个玫瑰香系葡萄品种间的遗传相似系数为0.526 3~0.940 8,变幅为0.413 5。上述结果表明:39个玫瑰香系葡萄品种间具有较丰富的遗传多样性。利用UPGMA构建39个玫瑰香系葡萄种质资源的聚类树状图,在遗传相似系数(GS)为0.72处可将39个玫瑰香系葡萄品种分为4组,其中欧亚种主要分布在第Ⅰ组,而欧美杂交种主要分布在第Ⅱ、Ⅲ和Ⅳ组。利用8个引物的16个多态性位点构建了39个玫瑰香系葡萄品种的DNA指纹图谱,该图谱可为玫瑰香系葡萄品种的鉴定提供科学依据。     

山梨醇和蔗糖对桃果实、叶片可溶性糖含量及果实品质的影响

为了探讨山梨醇和蔗糖对春蜜桃不同发育时期果实和叶片可溶性糖含量及果实品质的影响,以5年生春蜜桃为试材,于其幼果期喷施不同质量浓度的山梨醇和蔗糖,研究其对果实和叶片可溶性糖组分及其含量、叶绿素相对含量及果实品质等相关指标的影响。结果表明,在成熟期(盛花后77 d),喷施5 g/L山梨醇、50 g/L山梨醇、0.5 g/L蔗糖和5 g/L蔗糖处理的果实可溶性固形物含量比清水对照分别提高19.81%、32.03%、29.01%和37.13%;5 g/L蔗糖、5 g/L山梨醇、50 g/L山梨醇的色调角h°比对照分别降低8.63%、5.61%、7.28%。果实发育初期,以还原糖为主,蔗糖含量最低;果实成熟期,各处理果实蔗糖含量占总糖的69%～77%。在果实和叶片发育过程中,果糖和葡萄糖变化趋势一致,蔗糖变化幅度最大。果实成熟期蔗糖含量最高,山梨醇含量最低;而叶片蔗糖含量最低。山梨醇和蔗糖处理均能改善春蜜桃果实着色及品质,其中,以5 g/L蔗糖处理效果最佳。     

引入内生木霉菌株P3.9对枇杷根际土著真菌数量的影响

为了探究内生木霉菌株P3.9对枇杷根际土著真菌是否有不良影响,采用稀释分离法与平板计数法,跟踪测试了此菌株1个季度内对枇杷根际土著真菌数量的影响。结果表明:接种内生木霉菌株P3.9后枇杷根际土壤土著真菌数量总体呈减少趋势;接种后5～60 d,除35～40 d间土著真菌数量变化不明显外,其余时间以10 d为周期呈循环增减变化,接种后60～90 d以30 d为周期呈增减变化;而对照组在5～50 d时土著真菌数量以15 d为周期呈循环减增变化,50～70 d时以20 d为周期呈增减变化,70～75 d数量变化不大,75～85 d以10 d为周期呈增减变化,85～90 d数量呈增加态势;对照组土著真菌数量波动幅度比处理组大,真菌数量不稳定;处理组真菌数量极显著低于对照组,表明内生木霉菌株P3.9对土著真菌有一定抑制作用。     

Fe对土壤As活性的影响及作用机理研究进展

砷(As)是仅次于镉(Cd)的第二大农田重金属污染物。As在土壤中具有多种价态,且土壤As的不同存在形态受土壤pH值、Eh值、中微量元素等因子的影响,而具有不同的环境效应。其中,铁(Fe)对As具有强亲和性,可生成难溶的沉淀,具有良好的固As能力。因此,综合当前国内外研究结果,详细阐述了土壤As的形态及生物有效性、铁氧化物和铁盐对土壤As的钝化效果及作用机理,从土壤pH值、Eh值、共存离子、铁盐用量及类型等方面对Fe固化As的效果及影响机制进行了归纳总结,并对当前用含Fe材料固As研究中存在的问题进行探讨,对研究方向进行了展望,为As污染农田的修复治理,尤其是含Fe材料修复As污染土壤提供科学指导。     

“美丽乡村”视阈下河南省传统村落保护与发展的对策研究

传统村落保护与发展作为"美丽乡村"建设的重要组成部分,对于传统村落所在区域的自然生态、经济社会和文化发展都具有重要的意义。调查显示,在新型城镇化和"美丽乡村"建设的过程中,有相当一部分的传统村落正遭受建设性破坏、旅游性破坏、自然性破坏、自主自建性破坏和保护性破坏,因此,现阶段探讨"美丽乡村"视阈下河南省传统村落保护与发展的对策迫在眉睫。     

艺菊嫁接试验初报

文章从蒿种来源、播种、移栽、定植等方面介绍了银川市艺菊培育管理技术,并开展了艺菊嫁接试验。结果表明:艺菊适宜的嫁接时间为每年的4～6月,待蒿苗侧枝粗度达到0.3 cm以上时选择髓部尚未木质化的侧枝,采用劈接方式,用pvc小袋密封绑扎菊花接穗,嫁接成活率较高。     

优化施肥对旱地小麦产量及土壤剖面水肥变化的影响

为明确覆膜条件下3种优化施肥方式对小麦产量效益及土壤剖面水分养分运移状况的影响,运用优化施肥技术在黄土高原旱地冬麦区进行试验。结果表明,相比农户施肥,无机肥+有机肥和无机肥+生物有机肥这2种优化施肥冬小麦籽粒产量分别提高了22.5%,17.5%;0～200 cm土层收获期土壤蓄水量分别增加了5.0%,13.0%。无机肥+生物有机肥处理下0～200 cm土层土壤速效磷、速效钾贮量分别增加了68.0%,200.9%。综上所述,无机肥+有机肥、无机肥+生物有机肥这2种优化施肥方式是促进晋南旱地麦田蓄水、增肥、增产的有效措施。