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针对果园阴暗光照条件下图像特征点匹配数量少、易丢失以及点云稀疏问题,对ORB-SLAM2算法进行了改进,提出了基于自适应阈值ORB特征点提取的果园双目三维地图稠密建图算法。首先在跟踪线程中提出一种自适应阈值的FAST角点提取方法,通过计算不同光照下图像平均像素求解阈值,对左右目图像提取ORB特征,增加了不同光照条件下的特征点匹配数量;然后根据特征点估计相机位姿完成局部地图跟踪,对跟踪线程产生的关键帧地图点进行BA优化完成局部地图构建。在原有算法基础上添加了基于ZED-stereo型相机双目深度融合的稠密建图模块,对左右目关键帧进行特征匹配获得图像对,利用图像对求解深度信息获取地图点,经过深度优化获取相机位姿,根据相机位姿进行局部点云的构建与拼接,最终对获得的点云地图进行全局BA优化,构建果园三维稠密地图。在KITTI数据集序列上进行测试,本文所改进的ORB-SLAM2算法的绝对轨迹误差更加收敛,轨迹误差标准差在00和07序列分别下降60.5%和62.6%,在其他序列上也有不同程度下降,表明本文算法定位精度较原始算法有所提高。不同光照环境下进行算法性能测试,结果表明本文算法较原始算法能更好地适应不同光照条件,在较强光照、正常光照、偏弱光照和阴雨天气下特征点平均匹配数量增加5.32%、4.53%、8.93%、12.91%。进行果园直线和稠密建图试验,结果表明直线行驶偏航角更加收敛,定位精确度高,关键帧提取数量较原始算法下降2.86%、平均跟踪时间减少39.3%;稠密建图效果好,能够很好地反映机器人位姿和果园真实环境信息,满足果园三维稠密点云地图构建需求,可为果园机器人导航路径规划提供支持。 相似文献
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为解决球形果实快速、稳定抓取问题,设计了一种主动式三指手爪。该手爪指部机构末端安装有球状主动滚轮,主动滚轮外附着柔性膜以增加手爪柔顺性与摩擦力。每个指部机构具有2个自由度,可实现手指开合以及主动滚轮旋转。工作时3根手指相互配合,在摩擦力作用下球果向手爪内部运动,可在仅接触球果条件下实现球果快速、稳定抓取,无需精确控制手爪位置和姿态。为阐述抓取过程中主动式手爪与球果的交互关系,推导了主动式手爪-球果交互模型。选取番茄、苹果以及橙子为典型球形抓取对象,开展了3款手爪(主动式手爪、鳍状软爪以及平行刚爪)的抓取试验。抓取试验结果表明,所设计主动式手爪平均首次抓取成功率为96.7%,平均抓取无损率为98.3%,平均任务时间为5.9 s,在抓取成功率、抓取质量以及抓取效率3方面均有较好表现,验证了该主动式手爪的有效性。 相似文献
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P450芳香化酶活性调控对小鼠睾丸和附睾发育及精子发生的影响 总被引:2,自引:0,他引:2
[目的]探索P450芳香化酶抑制剂——来曲唑调控内源性雌激素合成,对小鼠睾丸和附睾发育及精子发生产生的影响。[方法]将SPF级昆明系雄性小鼠随机分为对照组和试验组,试验组分为0.001、0.002、0.004、0.006、0.008、0.010 mg/kg来曲唑剂量组,连续灌服3 d,在停药后的第9、15和30天检测小鼠睾丸和附睾的发育及精子的发生情况。[结果]①各试验组与对照组比较,体重增长率无显著差异;②0.010 mg/kg来曲唑组与对照组比较,在灌服后的第15天睾丸系数显著减少(P〈0.05),其他各试验组与对照组比较无显著差异;③各试验组与对照组比较,附睾系数无显著差异;④在第15和30天,0.006-0.010 mg/kg来曲唑组与对照组比较,精子密度显著减少(P〈0.05),其他各组与对照组无显著差异。[结论]该研究使用的来曲唑浓度,对小鼠体重增长率及睾丸和附睾的发育率无显著影响或影响很小,但是超过0.006 mg/kg浓度时抑制精子的发生,说明一定程度抑制P450芳香化酶的活性,降低内源性雌激素合成,能够直接影响精子的发生能力。 相似文献
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[目的]研究鱿鱼加工废弃物鱼酱油发酵过程中的生物胺含量变化。[方法]利用高效液相色谱-柱后衍生-荧光检测法研究了鱿鱼加工废弃物鱼酱油中酪胺、尸胺、组胺、精胺、亚精胺、胍丁胺和腐胺7种生物胺含量在发酵过程中的变化。[结果]鱼酱油中的7种生物胺得到了很好的分离和测定,平均回收率较好,为88.6%~111.7%,相对标准偏差RSD小于10%。鱿鱼加工废弃物鱼酱油发酵过程中7种生物胺的变化规律:酪胺含量随发酵时间的延长增加较快,腐胺次之,组胺含量增加较少,尸胺、胍丁胺、精胺、亚精胺含量在发酵过程中变化很小。发酵30d得到的鱿鱼加工废弃物低盐鱼酱油中酪胺、腐胺、组胺、尸胺、胍丁胺、精胺、亚精胺含量分别为(20.75±0.84)、(8.95±0.55)、(3.37±0.27)、(0.32±0.07)、(0.14±0.02)、(0.67±0.02)、(0.69±0.03)mg/L,其与日本鱿鱼鱼酱油各种生物胺的含量比例相似。[结论]为鱿鱼加工废弃物低盐鱼酱油的生产提供技术资料。 相似文献
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