大空间运动3-RRRU并联机器人运动学标定与误差分析

并联机器人具有高速、高刚度和大负载等明显优势,被广泛应用到农业和工业领域,但多关节导致该类机器人控制精度不高。针对大空间运动3-RRRU并联机器人的运动学建模和误差标定方法展开了系统、深入研究。综合应用DH法和空间矢量法建立了机器人的运动学模型,在此基础上,借助偏微分理论推导并建立机器人的误差模型;应用激光跟踪仪进行不同轨迹下机器人的空间位置数据采集,对一般遗传算法进行改进,以等步距搜索策略实现主要遗传算子的优化,并通过全局数值寻优获取机器人的误差补偿数据,完成标定和补偿工作。实验表明：基于直线标定方式,补偿后直线轨迹跟踪误差控制在0.14～1.34mm,但不适用于曲线轨迹补偿,其实测补偿后的最大误差高达5.08mm。曲线轨迹标定精度高于直线轨迹标定,补偿后将直线和曲线两种路径下的最大误差分别降低至1.18mm和1.56mm。该标定方法自动化程度高,适用于含有大量关节并联机器人的误差标定工作。     

以文化为纽带,促进漳台休闲农业合作交流

本文在分析漳台休闲农业合作和交流现状的基础上,提出漳台民俗文化整合的重要性。并进一步对漳台民俗文化进行比较分析,确定漳州各地区的文化比较优势,提出具有文化特征的漳台休闲农业合作和交流的思路与对策。     

进境美国苜蓿草中苜蓿黄萎病菌的检疫鉴定

从一批进境的美国苜蓿草样品中分离得到了一株与苜蓿黄萎病菌(Verticillium albo-atrum)相似的分离物M1。该分离物原始菌落为白色,边缘规则呈圆形,菌丝较致密,气生菌丝较少,苜蓿组织块不被菌丝覆盖,菌落生长速度为小于2.5 mm/d;M1在PDA上进行纯培养,前6d内,菌落为白色圆形,容易产生分子孢子轮枝状分生孢子梗,7d后菌落中央表面因产生休眠菌丝开始变成黑褐色至黑色,20d后菌落的表面和背面大部分均变黑色,仍不产生微菌核和厚垣孢子。M1的DNA用V.albo-atrum特异引物Vaa1/Vaa2进行检测,PCR扩增后得到预期330 bp的产物片段,产物序列与V.albo-atrum相应序列的相似性为100%。该分离物接种苜蓿草根部,15d后引起苜蓿黄萎病的典型症状。根据分离物的形态特征、PCR检测结果、PCR产物序列分析,以及致病性测定结果,将进境美国苜蓿草样品中的分离物M1鉴定为苜蓿黄萎病菌。     

葡萄籽中原花青素的稳定性研究

研究了葡萄籽中原花青素在不同条件下的稳定性。结果表明:原花青素光稳定性较差;低pH值稳定性较好;热稳定性较好,但在60℃以上温度时原花青素会受到一定影响;添加剂Vc、亚硫酸氢钠可提高葡萄籽原花青素的稳定性;Fe2 和Sn2 对原花青素有明显的破坏作用,Cu2 ,Pb2 ,Mn2 对原花青素影响较小,A l3 ,Zn2 ,Na 、Mg2 原花青素影响较大。     

类猪圆环病毒因子P1核酸链型和极性的研究

研究报道类猪圆环病毒因子P1的核酸链型和极性的研究结果。采用氯化铯平衡密度梯度离心获得较为纯净的病毒粒子后,提取病毒DNA,经S1核酸酶消化、特异性单引物第一轮PCR扩增结合常规第二轮PCR扩增等研究,结果表明,类猪圆环病毒因子P1为单股、负链基因组。     

猪传染性胃肠炎病毒TaqMan荧光定量PCR方法的建立及在疫苗评价中的应用(英文)

[目的]建立检测猪传染性胃肠炎病毒(transmissible gastroenteritis virus,TGEV)的TaqMan荧光定量PCR方法。[方法]根据TGEV基因组中保守的N基因序列设计引物和探针,以梯度稀释的含有N基因的重组质粒作为标准品,进行定量PCR反应。[结果]该试验建立的荧光定量PCR方法在102~1010拷贝/μl之间具有良好的线性关系,相关系数达到0.99以上,扩增效率在90%~110%之间。该方法的检测灵敏度为10拷贝,敏感性较高,而且特异性较好,与猪的其他病毒核酸均无交叉反应;批内和批间的变异系数低于3%,表明该方法的重复性较好。应用该方法可以对疫苗的免疫效力进行定量检测和评价,也可以对临床病料进行检测。[结论]该研究建立的荧光定量PCR方法灵敏度高、特异性好,可为TGEV的流行病学调查、疫苗开发和发病机制等研究提供可靠的工具。     

内蒙古河套灌区解放闸灌域土壤水盐空间变异性研究

以河套灌区解放闸灌域的节水改造项目区作为研究对象,从统计特征值、半方差函数和克立格法绘制的分布图几个方面对比分析了节水改造前后的土壤水分和盐分的空间变异性。结果表明:2007年与2008年土壤水分和盐分可分别用球状模型和指数模型进行拟合,空间自相关距离表明二者具有中等强度的空间自相关性,且2008年土壤水分和盐分的相关性都大于2007年,2008年较2007年土壤水盐的空间变化趋于连续。对克里格插值结果分析可知:土壤水分和盐分在空间上的分布都具有明显的逐渐变化趋势,表现为相近值的局部聚集;而且2008年的土壤水分和盐分分布与2007年相比在较大的范围内颜色变化幅度小且较连续。通过对灌区节水改造前后大尺度采样分析,了解区域土壤水盐分布状况和空间变异情况,为灌区今后的节水灌溉、盐碱地分区治理、区域化水资源管理提供一定得理论依据。     

基于多元指示克立格方法的土壤盐分空间分布评价

以内蒙古河套灌区农田为例,分别运用单元指示克立格和多元指示克立格对河套灌区中游约0.8万hm2农田0~20 cm、20~40 cm深度内的土壤盐分的空间变异性进行了评价,并绘制了基于设定阈值土壤电导率概率分布图。结果表明:各层土壤盐分均不符合正态分布且存在特异值,但采用指示克立格方法可以获得较为稳健的变异函数;受结构性因素影响,各层土壤盐分的指示半方差均表现为强空间自相关性。依据综合概率分布图对土地资源利用的风险性进行了评价,对评价区域土地资源质量的决策管理提供了指导。     

拖拉机窄带电磁辐射骚扰抑制研究

某轮式拖拉机在按欧盟法规ECE R10进行出口认证的电磁兼容性检测时,其窄带电磁辐射不合格。针对该问题,通过试验研究,频谱分析,找出了骚扰源,并对其重新进行了改进。经过试验验证,整改后的拖拉机窄带辐射完全符合标准要求,顺利通过了出口认证测试。     

用模糊灰色理论评价管道腐蚀与防护态势

针对油气管道腐蚀与防护态势的构成因素,提出了一种模糊综合评价埋地管道腐蚀与防护态势的新方法.以土壤腐蚀性、原始管地电位、防腐层技术状态及阴极保护的有效性四项指标来判断其腐蚀与防护的综合势态,同时确定了各因素的计算方法,阐明了该方法的基本原理及实施程序,并用算例说明了该方法的具体应用.