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81.
基于腕力传感器的机器人操作臂末端位置误差补偿 总被引:2,自引:0,他引:2
针对机器人操作臂夹持工具与环境作用时基于传感器坐标系内的微分运动分析 ,推导出基于工具坐标系的定位误差及基于基坐标系的定位误差补偿 ,并以 PU MA5 60型机器人为例计算了定位误差及其误差补偿 相似文献
82.
某地曾发生这样一起案件,农民王某购买了一辆三轮农用车,用于载货运营。由于赚钱心切,王某在一无驾驶执照二无车辆牌照的情况下即投入运营。一日,王某驾车行驶过程中,突然发现前方不远处有公 相似文献
83.
江苏“四小龙”之一的江阴市 ,2 0 0 3年以来 ,全市用电量在 2 0 0 2年的基础上 ,又有更大幅度的增长。一季度供电量达到 13.85亿 k W· h,同比增长 30 %。2 0 0 3年 3月 15日 ,最高供电负荷突破了百万 k W,达到 10 2万 k W,比 2 0 0 2年 7月创下的最高负荷 95 .8万 k W,高出 6 .2万 k W。最高负荷是衡量电力需求的重要指标之一。业内人士认为 ,江阴市正在率先全面建设小康 ,推动率先基本实现现代化 ,对电力的需求也正处于上升时期。2 0 0 2年该市工业投资 91.8亿 ,新增 10 k V用电客户 5 0 0多家 ,增容 4 7.5万 k VA。全社会用电量 5 9… 相似文献
84.
生物质炭因其多孔性、容重小、比表面积大、表面电荷多及稳定性强等特点对土壤物理结构和水分转运产生影响,是土壤改良和修复的重要材料,其可通过不同的物理化学途径作用于土壤,但其对土壤的影响随土壤自身理化性状和生物质炭原料类型不同而异。从生物质炭的组成、制备、性质特征等方面入手,结合土壤物理结构和生物质炭类型,综合阐述生物质炭对土壤团聚体结构、孔隙分布、容重大小和水分特征等方面的作用,梳理归纳生物质炭在改良土壤物理结构性状方面的研究进展。研究结果表明,生物质炭主要通过结构扩容、孔隙调节、胶结絮凝、物理吸附、配位络合、共沉淀等方式作用于土壤胶体表面,实现对土壤物理性状的改良和修复。综述分析了生物质炭研究的现存问题,并提出了今后生物质炭研究应重点关注生物质炭在土壤物理结构改良上的实际应用效果及不同类型生物质炭施用后的环境风险评估等方面。 相似文献
85.
86.
目的观察舍尼通联合希舒美治疗慢性前列腺炎的疗效。方法采用随机对照方法,将193例慢性前列腺炎患者分为治疗组103例和对照组90例。对照组单剂口服希舒美1g,每日1次;治疗组在此基础上予舍尼通1片,每日2次口服,6周为1疗程。按照美国国家卫生研究院慢性前列腺炎症状评分(NIH-CPSI)及WBC数评估疗效。结果治疗1疗程后,治疗组的总有效率为83.9%,明显高于对照组的71.1%(P<0.05);两组治疗后NIH-CPSI总分、症状尺度评分、生活质量评分、WBC数等均较治疗前降低,且以治疗组降低得更为明显(P<0.05)。结论舍尼通联合希舒美治疗慢性前列腺炎疗效好。 相似文献
87.
88.
89.
60Co-γ辐照改性银掺杂纳米TiO2及光催化降解乙烯 总被引:1,自引:1,他引:1
为了解60Co-γ射线辐照且以活性炭纤维(ACF)为载体所负载TiO2的半导体材料(TiO2/ACF)对光催化降解冷藏环境中乙烯的影响,该文拟采用60Co-γ辐照制备纳米Ag沉积的TiO2/ACF (Ag-TiO2/ACF)光催化材料,在模拟园艺产品的冷藏环境中,进行了3种不同膜的光催化降解乙烯效果的研究,并利用场发射扫描电镜(FESEM)、透射电子显微镜(TEM)、X射线衍射仪(XRD)对所制备的光催化材料进行相关的表征分析.结果表明:在加入分散剂聚乙烯吡咯烷酮后,60C0-γ辐照能使Ag颗粒较好地负载在TiO2上,TiO2均匀分散在ACF膜上而不发生团聚,且TiO2颗粒晶相改变、尺寸变小,有助于提高Ag-TiO2/ACF的催化效率.Ag-TiO2/ACF光催化降解乙烯的效果用一级动力学速率方程描述;经辐照制备的Ag-TiO2/ACF薄膜比未辐照的TiO2/ACF和辐照的TiO2/ACF薄膜光催化降解乙烯的反应速率常数分别提高了44%和37%.研究结果为TiO2光催化技术的进一步的应用提供了参考. 相似文献
90.
猪舍不同发酵床垫料氨挥发与氧化亚氮排放特征 总被引:3,自引:0,他引:3
为了探明发酵床养猪过程中的氨挥发与氧化亚氮排放特征,分别选取3种不同原料的发酵床:稻壳+锯木屑(FD)、稻壳+菌糠(FJ)、稻壳+酒糟(FW)作为研究对象,采用静态箱法收集气体,对1个养猪周期内(140 d)的氨挥发和氧化亚氮排放量进行测定。结果表明,3种垫料的氨挥发高峰期呈现出一定的时间顺序:FW主要出现在饲养前期,FJ出现在前中期,而FD则集中在饲养中后期。3种垫料的氨挥发总量具有显著性差异,FW发酵床在整个养殖周期内的氨挥发总量最大,为9.06 kg;其次是FJ,氨挥发总量达到4.83 kg。3种发酵床垫料的氧化亚氮排放规律具有一致性,即排放高峰期主要集中在饲养中后期;其排放总量同样具有显著性差异,同氨挥发总量一样,FW的氧化亚氮排放总量最高,达到2.06 kg;其次是FJ,氧化亚氮排放总量为1.74 kg。通过物质流分析发现,以氨气和氧化亚氮转化损失的氮量占氮素总损失量的23%~36%,说明气体转化是发酵床养猪过程中氮素的主要损失途径之一。 相似文献