基于粒子滤波的苹果采摘机器人目标姿态估算

针对苹果采摘机器人中果实姿态信息缺失造成果实损伤及采摘失败等问题,根据苹果尾部花萼遗迹区域是否可见分析了果实姿态信息机器视觉测量方法,研究了果实姿态信息的粒子滤波估计。将单目摄像机固定在机器人末端手爪上,在手爪趋近果实的采摘过程中,随机采集多帧果实图像。对每帧图像运用惯性主轴或重心点偏移两种方法计算果实在机器人坐标系下的姿态向量值,并通过粒子滤波融合来得到果实姿态信息的最优估计。实验结果表明,粒子滤波方法可以有效地融合多帧图像的苹果姿态信息,能够减小因依靠单帧图像直接测量而产生的误差。     

复合TPA指标下广式月饼的配料研究

为科学地研究广式月饼配料,以与月饼感官评分呈显著负相关的硬度、凝聚性和回复性3个TPA参数作为复合指标,通过考察饼皮配料中糖浆、枧水和花生油用量对月饼复合指标的影响,并进行正交试验,确定最佳的配料配比。结果表明:随糖浆用量的增大,月饼的硬度、凝聚性和回复性均逐渐减小;随枧水用量的增大,月饼的硬度、凝聚性和回复性均出现波动;随花生油用量的增大,月饼的硬度逐渐减小,凝聚性和回复性先减小后保持不变;月饼皮的最佳配料配比为:面粉200g、糖浆120g、花生油60g、枧水8g。试验结果为广式月饼的进一步研究打下基础。     

气吸与机械辅助附种结合式玉米精量排种器

针对气吸式排种器播种玉米时漏播率较高、地头漏播严重等问题,设计了一种采用机械托种盘辅助附种的气吸式玉米精量排种器,利用托种盘窝眼对种子的托附和夹持作用,实现对气吸式排种盘的辅助附种.分析并确定了排种器工作区域和托种盘主要结构等关键参数.试验结果表明:在前进速度6～12 km/h时,该排种器的粒距合格指数A≥91.40％、重播指数D≤3.82％、漏播指数M≤4.78％、合格粒距变异系数C≤18.37％,具有良好的排种效果.在10 km/h作业速度下,该排种器(真空室相对压力-3 kPa)的各项性能指标均明显优于常规气吸式排种器(真空室相对压力-4 kPa),其中漏播指数比后者相对降低了29％.     

基于ANSYS和ADAMS的玉米茎秆柔性体仿真

玉米柔性体模型的建立是研究玉米植株与玉米收获机构刚柔耦合多体动力学系统的关键步骤.根据玉米植株参数,通过有限元软件ANSYS建立了茎秆模型,对模型进行网格划分和接触点定义,生成ADAMS需要的模态中性文件.将建立的收获机构模型和模态中性文件导入ADAMS后,施加载荷、约束和驱动,对茎秆的运动状态进行了模拟,得出茎秆位置、速度等试验数据,研究茎秆在机构间的运动状态,为后续分析提供依据.     

悬挂式玉米联合收获机挂接件标准化问题研究

通过对悬挂式玉米联合收获机具的生产、使用现状进行了理论分析和实验研究,探索对悬挂式玉米收获机挂接架进行标准化的可行性以及方法,并总结标准化过程中发现的问题和获得的经验,为我国农业机械标准化提供参考。     

垄作沟灌分层施肥麦类播种机的研究设计

甘肃河西及沿黄灌区水资源严重不足,大力推广灌区农田节水技术十分必要。甘肃省农业机械化技术推广总站联合有关生产企业,研制开发了2BLGF-13行垄作沟灌分层施肥麦类播种机。该机具是根据灌区春小麦、啤酒大麦等作物垄作沟灌节水技术的大量推广应用,结合农艺要求而研制开发的新型机具,一次作业可完成开沟、起垄、整形、播种、施肥、覆土、镇压等多道工序,减少了田间作业工序,提高了起垄和播种质量,提高了作业效率,有效解决了麦类垄作沟     

2BS-420型水稻植质钵育秧盘精量播种机

设计了一种水稻植质钵育秧盘精量播种机,对影响播种机播种精度的关键参数进行了试验和优化。该机每穴播种3～5粒,一次作业能够完成覆底土、播种以及覆表土等播种作业。经过对该播种机的试验和检测表明:播种均匀度达到98.2%,空穴率为0.01%,单粒率为零,播种生产率为420盘/h,各项指标均达到水稻植质钵育秧盘播种的要求。     

纤维素酶协同超声波辅助提取苦瓜多糖工艺优化

为了得到纤维素酶协同超声波法提取苦瓜多糖的最佳工艺条件,利用Box-Behnken的中心组合设计及响应面法（RSM）探讨了超声波功率、酶量、料液比、时间、pH值和温度等因素的优化组合,通过建立二次回归模型,确定其最佳提取工艺条件为: 超声波功率390W、纤维素酶量3500U/ g（酶活200U/mg以上）、料液比1∶38、时间40min、pH值5、温度56℃。在此工艺条件下,苦瓜多糖的提取率为211%,比热水浸提法、超声波法、纤维素酶法分别提高了7.8%、13.5%、7.7%。结果表明纤维素酶协同超声波法是提高苦瓜多糖得率的有效途径之一。     

发展生态农业 保证农业持续发展

本文在分析农业发展现状,指出影响农业持续发展不利因素的基础上,阐明了发展生态农业是保证农业可持续发展的最有效途径的观点,结合本地区实际,明确地提出了生态农业的发展思路。     

南亚热带丘陵土壤水分循环及其有效性的研究：VIII.丘陵？…

依据田间实测资料,在分析丘陵赤红壤水分性质的基础上,建立了土壤有效含水量与土壤物理粘粒含量之间的数学模型,土壤水分特征曲线数学模型,土壤月的贮水量与月降雨总量之间的数学模型和径流率与土壤表层初始含水量之间的数学模型,研究了土壤水分循环与平衡数学模型及各分量与参数的确定方法。