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农业环境起伏多变,边界模糊,大多呈非结构化分布。四足机器人在复杂农业环境中作业时,易出现因倾覆失去运动能力的情况,因此机器人需具备倾覆后自我恢复能力。传统四足机器人倾覆后恢复多数依靠腿部运动来实现,而可重构四足机器人,可通过躯干与腿部协调运动来实现倾覆后自我恢复。本文基于可重构躯干构型多变,得到了多种仿生形态的可重构四足机器人,规划了基于可重构理论的倾覆后恢复机理。对比倾覆后可重构机器人利用躯干拱起折叠和单侧翻转折叠两种恢复方式,分析R1型、R2型可重构四足机器人恢复的运动特性。利用软件ADAMS进行仿真,对仿真数据进行分析,证明了可重构躯干比刚性躯干更有效地减少了恢复过程中的冲击。最后设计样机并进行实验,验证机理实施的可行性与稳定性,研究结果表明其可降低实现静态自我恢复的难度。 相似文献
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原生质体分离及再生体系现已被广泛用于生理、生化、遗传、分子生物学、基因组学、蛋白质组学、代谢组学的研究中,并能够为植物遗传转化提供良好的受体系统,从而达到优化遗传性状,丰富种质资源的目的等。园艺植物由于其观赏性强、倍性高的特点,具有很高的研究价值,但目前具有稳定的原生质体分离体系的园艺植物数量很少。本研究总结了园艺植物原生质体分离及培养时的各种影响因素:原生质体分离的植物材料;原生质体的酶解条件和纯化;原生质体的培养方法;原生质体的培养基成分,以及原生质体在各领域的应用,为建立更多植物原生质体分离及再生体系提供参考,为将原生质体系统更广泛的应用于多种植物中提供帮助。 相似文献
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以‘东林瑞雪’‘夺目玛瑙’‘黄金盏’‘金不换’4种露地菊叶片外植体为试验材料,在MS基本培养基上添加不同浓度的6-BA、NAA进行高效稳定的再生体系的建立。结果表明:‘东林瑞雪’叶片最适分化培养基为MS+0.5mg·L~(-1) 6-BA+1.5mg·L~(-1) NAA;‘夺目玛瑙’叶片最适分化培养基为MS+1.0mg·L~(-1) 6-BA+2.0mg·L~(-1) NAA;‘黄金盏’叶片最适分化培养基为MS+0.5mg·L~(-1) 6-BA+1.0mg·L~(-1) NAA;‘金不换’叶片最适分化培养基为MS+1.0mg·L~(-1)6-BA+1.5mg·L~(-1) NAA;4种露地菊的最适生根培养基均为1/2MS培养基。 相似文献