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面向柑橘采摘,构建以上位机、RealSense Camera R200深度相机、VS-6556垂直多关节工业用机械臂、三指柔性手爪等组成的采摘机器人硬件平台。以Windows10为开发环境,采用librealsense相机软件开发工具包、OpenCV计算机视觉库、TensorFlow-GPU和Keras深度学习框架、ORIN2机械臂控制软件开发工具包、Arduino IDE函数库以及SerialPort串口通信软件开发工具包等,研究基于深度相机、机械臂二次开发的采摘控制系统设计,包括视觉识别定位、手爪动作控制、机械臂运动控制以及采摘控制等模块的程序设计。采摘控制系统柑橘定位试验和柑橘采摘试验的测试结果显示,在实验室环境下面对随机布置的柑橘,视觉识别定位模块的平均定位精度误差为1.22 cm,采摘过程中柑橘识别成功率达到100%,平均识别时间约为47 ms,机器人柑橘采摘成功率达到80%,平均采摘时间约为15.2 s,验证了采摘机器人平台控制系统程序的可行性,表明所开发的采摘控制系统能够正确、高效地完成整个柑橘采摘作业流程。 相似文献
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正鹰潭铁路公安处警犬工作队,充分利用警犬使用的最大化,紧密联系高铁派出所线路民警,紧贴管内实际,以高铁列车途经线路为重点,筑牢基础、兜清底数、常态管控。在确保重点高铁车站治安平稳、旅客乘降有序和完成重大安保任务的同时,对高铁线路治安复杂地段的周边乡镇,利用警犬的威摄力,警犬工作队与高铁线路民警一起,每周五例行驻村进校开展高铁线路的"三 相似文献
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正一、案件基本情况2014年6月10日23时20分许,接上级指令:19时40分许,余江县邓埠镇某村发生一起命案,村民陈某某被杀死在家中,余江县公安局刑侦大队请求我处警犬工作队派员携犬协助破案。二、警犬使用经过接令后,警犬工作队立即指派训导员吴剑携警犬奥迪赶赴案发现场,由于鹰潭市区与余江县的案发地相距30公里,且环境陌生、道路状况生疏,到达时已是11日0时30分。据当地侦查民警介绍,根据命案现场情况及访问情况看,死者陈某某系他杀,且死者丈夫倪某某有重 相似文献
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