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为了提高果实采摘机器人在夜间作业的工作效率,提出了一种适用于果实采摘机器人机械手夜间果实定位识别的方法,引入了导频追踪技术,并在此基础上提出了一种基于直接判决的快时变信道估计方法。该方法采用了直接判决算法进行信道估计,根据夜间果实图像的二值化处理阈值,标定发出指令的信道,从而对是否采摘进行快速判决,提高了机器人的工作效率。为了验证该方法的有效性和可靠性,对机械手的夜间作业的效率和准确性进行了测试。通过测试发现:该方法可以快速地对果实进行定位,并通过校正,其有效地降低夜间误操作率,为果实采摘机器人的研究,提供了一种新的可参考的导频技术方法。 相似文献
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[目的]研究单体香料芳樟醇的热裂解行为,为芳樟醇在卷烟加香中的应用提供参考依据.[方法]采用热裂解—气相色谱/质谱联用技术(Py-G-C/MS)分析芳樟醇在不同温度(300、400、500、600、700、800和900℃)下的热裂解行为,并根据主要热裂解产物及其相对含量的变化对芳樟醇热裂解机理进行初步探讨.[结果]热裂解温度低于500℃时,90.00%以上的芳樟醇未发生热裂解;热裂解温度升至600℃时,热裂解产物增多,主要是醇和烯等物质;热裂解温度升至900℃时,30.00%以上的芳樟醇发生热裂解.芳樟醇可裂解为香叶醇、二氢芳樟醇、月桂烯、罗勒烯、8-羟基芳樟醇、顺式氧化芳樟醇和反式氧化芳樟醇等香味物质.初步推导出芳樟醇按双键断裂重排、分子内脱水、双键加成及双键被氧化等4种方式进行热裂解.[结论]芳樟醇的热裂解产物以芳樟醇类物质为主,其自身的香气特征即代表热裂解后的香气特征,可添加到卷烟中以增加花香、木香和果香香气. 相似文献
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