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【目的】针对传统多旋翼飞行器由于欠驱动引起的强耦合性,难以实现位置和姿态控制的问题,需进一步提高多旋翼飞行器的机动性和灵活性。【方法】课题组设计了一种能够实现六自由度全向运动的可倾转四旋翼飞行器,通过对传统四旋翼机械结构进行可倾转设计,增加系统可控变量实现飞行器的全驱动;利用牛顿-欧拉方程推导出四旋翼的动力学模型,通过变量代换对控制分配矩阵进行线性化处理,针对动力学模型设计RBF神经网络以及非奇异快速终端滑模控制器,对系统不确定性与耦合效应进行估计和补偿;利用神经网络自适应控制逼近虚拟控制量,通过MATLAB/Simulink仿真验证了该控制器的可行性。【结果】所设计的飞行控制器拥有良好的位置和姿态独立控制能力,具有高度的灵巧性、鲁棒性、柔顺性和自适应性,能够有效地估计和补偿内部不确定性和外部干扰。 相似文献
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通过标准地及样树调查,查明云斑天牛产卵刻槽在杨树树干上的垂直分布规律.其垂直分布位置随树龄增大而逐年上移.在2~5a生幼树上,主要分布在离地1m以下.树皮厚度是影响产卵刻相垂直分布变化及产生空槽的主要因子. 相似文献
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昆明市森林防火面临的严峻形势及对策 总被引:15,自引:0,他引:15
介绍了昆明市的地形地貌、气候、森林和火灾特点,分析了森林防火面临的严峻形势,提出了10项林火管理对策及森林火灾后应立即开展的6项工作。 相似文献
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油菜茎基溃疡病菌是油菜上最严重的真菌病害之一,是我国重要的检疫性有害生物。因此为防范其危害我国油菜产业生产安全,建立油菜茎基溃疡病菌的快速筛查方法具有重要意义。基于环介导等温扩增法(LAMP),以ITS(内转录间隔区)为靶序列并结合指示剂羟基萘酚蓝(HNB)建立了一种基于颜色判定的简单、快速和灵敏的油菜茎基溃疡病菌的快速检测方法,并对其特异性、灵敏性进行评价以及实际样品进行检测。结果显示,该方法在62℃等温条件下仅需80 min即可通过肉眼直接目测试验结果。LAMP-HNB法与标准PCR检测方法对比显示其具有良好的特异性以及更高的灵敏度,利用该方法对10批油菜籽样品进行检测,共检出5批阳性样品,与标准中PCR检测方法结果一致。该方法的建立为油菜茎基溃疡病菌的检疫鉴定提供了新途径。 相似文献
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采用通气培养方式在三角瓶中培养鸡腿蘑液体菌种,从5个鸡腿蘑菌株中筛选出一株适合液体培养的菌株R J。液体培养基为:棉籽壳2.5%,玉米粉2.5%,麸皮2.5%,葡萄糖2%,蛋白胨0.2%,酵母浸出汁0.2%,KH2PO40.1%,MgSO40.05%,维生素B10.01%,豆油0.5%。培养条件为:温度25℃,气泵通气量60L/m in。培养5 d菌丝量达最高。将R J液体菌种接到3种不同的栽培料上,观察其发菌及出菇情况,结果表明,液体菌种的生长速度明显高于固体菌种。 相似文献
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7种草本植物燃烧性及应用的初步研究 总被引:2,自引:0,他引:2
用自行设计的试验装置对白三叶、车前草、月见草、马蹄金、黄花酢浆草、常春藤和火绒草7种草本植物进行了燃烧试验,采集了样品燃烧过程中的烟气温度变化和质量变化数据,分析和计算表明,7种草本植物燃烧性由大到小的顺序依次是车前草、马蹄金、常春藤、火绒草、月见草、黄花酢浆草、白三叶,结合这7种植物的生物学性、生态学性、物候学性和利用价值,初步认为白三叶、马蹄金2种植物是较好的防火草本植物,其中白三叶是营造防火草带的首选植物,常春藤、月见草、火绒草的燃烧性差,可以用于生物防火. 相似文献